[Из песочницы] РОБОТ на базе: android, arduino, bluetooth. Начало

Создание робота, даже простенького с ограниченным функционалом, довольно интересная и увлекательная задача. В последнее время любительская робототехника переживает настоящий бум, ей начали увлекаться даже те люди, которые от электроники очень далеки (к ним отношусь и я). Прошло то время, когда нужно было сидеть ночами с паяльником, или травить платы. Все стало гораздо проще, нужно лишь купить Arduino, комплект проводков, сенсоры, датчики, моторчики и вперед к сборке своего первого робота. Таким образом, фокус разработчиков — любителей сместился с электроники и механической части к программированию.

Данная серия статей будет содержать информацию для быстрого старта по созданию своего первого робота, от покупки необходимых деталей до его запуска в наш мир.



Отмечу, что статьи я пишу по ходу самостоятельного изучения материала и создания своего первого робота.

Предполагается, что человек читающий статью уже имеет опыт в:

• Установке и настройке среды разработки для android устройств.


• Написании первой программы Hello World для android устройства.


• Установке драйверов и среды разработки для Arduino.


• Написании первой программы (включать, выключать) светодиоды на Arduino.

Сокращения

БТ – Bluetooth;

Андроид – устройство с ОС android, к примеру, смартфон;

Скетч – приложение для Arduino;

Ардуино – Arduino Nano.

Общая схема робота

Пусть робот имеет следующую общую схему (рис.1). Андроид, является «головным мозгом», в котором обрабатываются все данные и проводятся вычисления. На основании результатов вычислении по БТ каналу передаются команды, принимаемые БТ модулем и в дальнейшем поступающие по последовательному порту в Arduino. Arduino обрабатывает поступившие команды и выполняет их при помощи «мышц» (Моторы светодиоды и др.). Кроме того в Arduino поступают данные от «органов чувств» (сенсоры, датчики и др.), которые он приводит в удобный вид и отправляет при помощи БТ модуля в «головной мозг». И так все повторяет до бесконечности.



Рисунок 1

Обоснование именно такой схемы робота следующее:

-БТ модуль и Arduino Nano имеют низкую стоимость, а также маленький объем и вес.

-Андроид, не дорогое и доступное устройство, уже имеется у огромного количества людей, в том числе и у меня.

-Андроид имеет свои сенсоры, датчики и экран для вывода информации

-Простота написания кода для приложений как для андроида так и для ардуино.

Для упрощения задачи построения робота, предлагаю воспользоваться методом «от простого к сложному», т.е. как и при изучении языка программирования создадим первую программу «Hello word». Конечно, это будет не одна программа, а как минимум две (для ардуино и андроида). В каждой последующей статье функционал робота будет увеличиваться.

Постановка задачи

Собрать простенькое устройство, у которого имеются:

-2 кнопки (b1, b2).

-1 светодиод (Led).

И выполняется функционал:

-главное activity содержит 2 кнопки «Отпарвить 0» и «Отправить 1», при нажатии на которые от андроида к ардуино по БТ каналу передаются данные, соответствнно «0» и «1», ардуино их обработвает и зажигает либо тушит светодиод.

-данные о нажатии или отпускании кнопок от ардуино передаются в андроид, на экране главного activity выводится информация об этом.

Закуп необходимых деталей и узлов.

1) Android устройство – смартфон LG P500 (версия Android 2.3.3), либо любое другое устройство на базе Android версией 2.3.3 и выше. Цену не указываю, так как отдельно не покупал, а использую свой смартфон.

2) Arduino NanoV3.0 ( dx.com/ru/p/nano-v3-0-avr-atmega328-p-20au-module-board-usb-cable-for-arduino-118037 ) — 11,32$

3) Модуль Bluetooth ( dx.com/ru/p/bluetooth-board-module-4-pin-121326 ) — 10,57$

4) Макетные провода ( dx.com/ru/p/30cm-breadboard-wires-for-electronic-diy-40-cable-pack-80207 ) — 2,51$

5) Кнопки — 2шт., светодиод – 1 шт. – 50 рублей

Итого: 855,20 рублей.

Приступим к работе

Arduino

Соберем из имеющихся деталей схему (рис. 2)



Рисунок 2

Питание на arduino подается по USB кабелю, который подключается к компьютеру, по нему же загружается и программное обеспечение (скетч) выполняемое на нем. Необходимо отметить, что загружать скетч в arduino можно только тогда, когда отключено питание от Bluetooth модуля (Вывод (17) 3V3), в противном случае возникает ошибка.

Подробности установки среды разработки Arduino и драйверов можно найти на официальном сайте: arduino.ru/Guide/Windows

Ниже приведен скетч который необходимо загрузить в ардуино:

//Объявляем переменные
int led = 12; // Светодиод
int b1 = 11; // Кнопка
int b2 = 10; // Кнопка
int value_1,value_2 = 0; // Переменные необходимые для устранения дребезга контак
char incomingbyte; // переменная для приема данных

//Инициализация переменных
void setup() {
  Serial.begin(38400);
  pinMode(led,OUTPUT);
  digitalWrite(led, HIGH);
  pinMode(b1,INPUT);
  digitalWrite(b1, HIGH);  
  pinMode(b2,INPUT);
  digitalWrite(b2, HIGH);  
}
//Обрабатываем нажатие кнопок и устраняем дребезг контактов
void contact_bounce(int buttton){
  value_1 = digitalRead(buttton);
  if (!value_1){
    delay(80);
    value_2 = digitalRead(buttton);
    if (!value_2){
       Serial.print("Press button b"); 
       Serial.println(buttton); 
    }
  }
}
//Основной цикл программы
void loop() {
  if (Serial.available() > 0){
    incomingbyte = Serial.read();
      if (incomingbyte == '1'){
        digitalWrite(led,HIGH);
        Serial.println("LED ON");
      }
      if (incomingbyte=='0'){
        digitalWrite(led,LOW);
        Serial.println("LED OFF");
      }
  }
  contact_bounce(b1);
  contact_bounce(b2);
}

Объявляем переменные, напротив каждой стоит комментарий.

Инициируем последовательное соединение и задаем скорость передачи данных в бит/c (бод). Мой БТ модуль работает на скорости 38400, но может быть скорость 9600 (скорость БТ модуля можно задавать при помощи AT команд). Устанавливаем режим работы заданного входа/выхода(pin) как входа или как выхода. Подаем HIGH значение на входы и выходы.

Функция void contact_bounce(int buttton) обрабатывает нажатие кнопок и позволяет устранить дребезг контактов, который возникает при соприкосновении или расхождении контактов в механических переключающих устройствах, таких, как кнопка, происходит многократное замыкание и размыкание.

В основном цикле Loop слушаем последовательный порт, и если на него пришли данные мы их обрабатываем. Кроме того вызываем функцию обработки нажатия кнопок и устранения дребезга контактов.

Загрузив скетч в ардуино, можем проверить его работоспособность – запустив монитор порта. При нажатии кнопок в окне монитора будет выводиться надпись «Press button b». Проверить работу светодиода удастся только после написания приложения для андроида.

В данной статье для ардуино будет использоваться только этот скетч.Приступим к разработки приложения для андроида.

Android

Для удобства отладки приложения андроида, рекомендую использовать не «Android virtual device», а реальный смартфон с ОС Android версии от 2.3.3 подключенный через USB кабель к компьютеру в режиме «Отладки». Существует огромное количество статей как это сделать.

Android ШАГ 1

Создаем новый проект «Android application project»

Для работы с БТ необходимо выставить права на использование его нашим приложением. Для этого заходим в манифест, выбираем закладку Permissions, нажимаем add, далее Uses permission, и устанавливаем следующие права: android.permission.BLUETOOTH, android.permission.BLUETOOTH_ADMIN

Теперь оформим основное activity, в res/layout/activity_main.xml поместим код:

<LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:layout_width="fill_parent"
    android:layout_height="fill_parent"
    android:orientation="vertical" >
    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content" >
        <Button
            android:id="@+id/b1"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:text="Отправить "0"" />
        <Button
            android:id="@+id/b2"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:text="Отправить "1"" />
    </LinearLayout>
    <TextView
        android:id="@+id/txtrobot"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:text="Поле текстовых сообщений" />
</LinearLayout>

Таким образом, основное activity примет вид:



Рисунок 3

Текстовое поле «txtrobot», будет отображать всю необходимую нам информацию. Кнопки b1 и b2, будут отправлять команды в arduino.

Теперь переходим в src/../MainActivity.java здесь и будет располагаться наш основной код. Подключим пакет Api для Bluetooth:

import android.bluetooth.*;

Перед тем как использовать БТ необходимо убедится, что в нашем андроиде он присутствует. Создадим экземпляр класса BluetoothAdapter (отвечающий за работу с установленным в андроиде БТ модулем):

btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();  

Если андроид не имеет БТ то будет возвращено null:

TextView mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot);
if (btAdapter != null){
                mytext.setText("Bluetooth присутствует");                     
}else
{
                mytext.setText("Bluetooth отсутствует");
}

В данном виде программу уже можно запустить. На экране андроида вы должны увидеть надпись: «Bluetooth присутствует».

Теперь необходимо убедиться, что БТ включен, либо предложить его включить. Добавим константу:

private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1;

и код:

if (btAdapter.isEnabled()){
        mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично.");                    
}else
{
Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
        startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT);
}

Запустив измененное приложение на андроиде, Вам будет выдан «Запрос разрешения на включения Bluetooth», подтвердив его, тем самым Вы активируете БТ.

Полный код приложения:

package com.robot.bluetest;

import android.os.Bundle;
import android.app.Activity;
import android.widget.TextView;
import android.bluetooth.*;
import android.content.Intent;

public class MainActivity extends Activity {
        private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0;
        public BluetoothAdapter btAdapter;
        public TextView mytext;
        
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
                super.onCreate(savedInstanceState);
                setContentView(R.layout.activity_main);
                                
                btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
                mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot);     
        
        if (btAdapter != null){
                if (btAdapter.isEnabled()){
                        mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично.");                    
                }else
                {
                        Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
                        startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT);
                }
                
        }else
        {
                mytext.setText("Bluetooth отсутствует");
        }
        }
}

Android ШАГ 2

Для дальнейших экспериментов, необходимо «спарить» наш андроид и БТ модуль, для этого на андроиде в настройках БТ, выполним поиск и подключимся к БТ модулю, пароль «1234».

Если вдруг удаленный БТ модуль не будет нормально работать, просто отключите от него все провода (VCC, GND,RX,TX), тем самым сделав жесткую перезагрузку, и снова подключите их — это должно помочь.

Теперь попробуем программно подключится к удаленному БТ модулю: основной код подключения разместим в onResume. onResume – это одно из состояний нашего Activity, а именно, Activity видно на экране, оно находится в фокусе, пользователь может с ним взаимодействовать. Ниже приведен основной код Activity:

package com.robot.bluetoothrob2;

import java.io.IOException;
import android.os.Bundle;
import android.app.Activity;
import android.util.Log;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;
import android.bluetooth.*;
import android.content.Intent;

public class MainActivity extends Activity {
        private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0;
        final String LOG_TAG = "myLogs";
        public BluetoothAdapter btAdapter;
        private BluetoothSocket btSocket = null;
        // MAC-адрес Bluetooth модуля
        private static String MacAdress = "20:11:02:47:01:60";
        public TextView mytext;
        
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
                super.onCreate(savedInstanceState);
                setContentView(R.layout.activity_main);
                                
                btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
                mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot);     
        
        if (btAdapter != null){
                if (btAdapter.isEnabled()){
                        mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично.");                    
                }else
                {
                        Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
                        startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT);
                }
                
        }else
        {
                MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ");
        }
        }
        
        @Override
        public void onResume() {
            super.onResume();
          
            Log.d(LOG_TAG, "***Пытаемся соединиться***");
            // Получаем удаленное устройство по его MAC адресу
            BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAdress);
            mytext.setText("***Получили device = " + device.getName() + "***");     
          }
        
        private void MyError(String title, String message){
                    Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show();
                    finish();
        }
}

Доступ к удаленному БТ модулю получаем по его МАС адресу btAdapter.getRemoteDevice(MacAdress). Узнать MAC-адрес БТ модуля можно, при помощи программы для андроида: Bluetooth Terminal.

Что бы убедится, что доступ к БТ модулю получен, используем метод getName(), который позволяет получить имя удаленного БТ модуля, и выводим результат на экран андроида.

Также в этом примере, была добавлена возможность ведения лога, который по ходу выполнения программы можно просматривать, и обнаруживать существующие ошибки. Кроме того создана функция MyError, которая вызывается в том случае если нужно аварийно завершить приложение.

Запустив приложение, на экране андроида в текстовом поле «txtrobot» отобразится имя удаленного БТ модуля.

Android ШАГ 3

Доступ к удаленному БТ модулю получен, следующий наш шаг передать данные от андроида к нему. Для этого в onResume(), создадим сокет:

btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);

где UUID (Universally Unique Identifier) — это стандарт идентификации, используемый в создании программного обеспечения. Добавим в определение константу UUID:

private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB");

Чтобы не тормозить соединение отменим поиск других БТ устройств:

btAdapter.cancelDiscovery();    

Попытаемся подсоединиться:

btSocket.connect();

При не удаче закроем сокет:

btSocket.close();

Так как методы отправки и получения данных являются блокирующими, их следует выполнять в отдельном потоке, что бы предотвратить зависание основного приложения. Для этого создадим класс:

         //Класс отдельного потока для передачи данных  
         private class ConnectedThred extends Thread{
                 private final BluetoothSocket copyBtSocket;
                 private final OutputStream OutStrem;
                 
                 public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){
                         copyBtSocket = socket;
                         OutputStream tmpOut = null;
                         try{
                                 tmpOut = socket.getOutputStream();
                         } catch (IOException e){}
                         
                         OutStrem = tmpOut;
                 }
                 
                 public void sendData(String message) {
                            byte[] msgBuffer = message.getBytes();
                            Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***"  );
                          
                            try {
                                OutStrem.write(msgBuffer);
                            } catch (IOException e) {}
                }
                 
                 public void cancel(){
                         try {
                                 copyBtSocket.close();
                         }catch(IOException e){}                         
                 }
                 
                 public Object status_OutStrem(){
                         if (OutStrem == null){return null;             
                         }else{return OutStrem;}
                 }
         }  

В конструкторе public ConnectedThred(BluetoothSocket socket) создается объект управляющий передачей данных через сокет:

tmpOut = socket.getOutputStream();

Для отправки данных из главного activity вызывается метод sendData(String message) с параметром текстового сообщения, которое преобразуется к типу byte. Метод cancel() позволяет закрыть сокет.

Напишем, обработчики нажатия кнопок b1 и b2, содержащие вызов функции sendData(String message) и сделаем запись об этом в логе. Полный код приложения приведен ниже:

package com.robot.bluetoothrob2;

import java.io.IOException;
import java.io.OutputStream;
import java.net.Socket;
import java.util.UUID;

import com.robot.bluetoothrob2.R;

import android.os.Bundle;
import android.app.Activity;
import android.util.Log;
import android.view.View;
import android.view.View.OnClickListener;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;
import android.bluetooth.*;
import android.content.Intent;

public class MainActivity extends Activity {
        private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1;
        final String LOG_TAG = "myLogs";
        private BluetoothAdapter btAdapter = null;
        private BluetoothSocket btSocket = null;
        private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-адрес БТ модуля
        private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB");
        private ConnectedThred MyThred = null;
        public TextView mytext;
        Button b1, b2;
        
        @Override
        protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
                super.onCreate(savedInstanceState);
                setContentView(R.layout.activity_main);
                                
                btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
                mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot);     
        
        if (btAdapter != null){
                if (btAdapter.isEnabled()){
                        mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично.");                    
                }else
                {
                        Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
                        startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT);
                }
                
        }else
        {
                MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ");
        }
        
        b1 = (Button) findViewById(R.id.b1);
        b2 = (Button) findViewById(R.id.b2);
               
        b1.setOnClickListener(new OnClickListener() {
          public void onClick(View v) {
           MyThred.sendData("0");
           mytext.setText("Отправлены данные: 0");
          }
        });
      
        b2.setOnClickListener(new OnClickListener() {
          public void onClick(View v) {
           MyThred.sendData("1");
           mytext.setText("Отправлены данные: 1");
          }
        });
        
        }
        
        @Override
        public void onResume() {
            super.onResume();
          
            BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress);
            Log.d(LOG_TAG, "***Получили удаленный Device***"+device.getName());
              
            try {
                btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);
                Log.d(LOG_TAG, "...Создали сокет...");
              } catch (IOException e) {
                MyError("Fatal Error", "В onResume() Не могу создать сокет: " + e.getMessage() + ".");
              }  
            
            btAdapter.cancelDiscovery();            
            Log.d(LOG_TAG, "***Отменили поиск других устройств***");
            
            Log.d(LOG_TAG, "***Соединяемся...***");
            try {
              btSocket.connect();
              Log.d(LOG_TAG, "***Соединение успешно установлено***");
            } catch (IOException e) {
              try {
                btSocket.close();
              } catch (IOException e2) {
                MyError("Fatal Error", "В onResume() не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + ".");
              }
            }
                  
            MyThred = new ConnectedThred(btSocket);         
          }
        
          @Override
          public void onPause() {
            super.onPause();
          
            Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()...");
          
            if (MyThred.status_OutStrem() != null) {
                MyThred.cancel();
            }
          
            try     {
              btSocket.close();
            } catch (IOException e2) {
                MyError("Fatal Error", "В onPause() Не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + ".");
            }
          }     
        
        private void MyError(String title, String message){
                    Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show();
                    finish();
        }

          
         //Отдельный поток для передачи данных  
         private class ConnectedThred extends Thread{
                 private final BluetoothSocket copyBtSocket;
                 private final OutputStream OutStrem;
                 
                 public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){
                         copyBtSocket = socket;
                         OutputStream tmpOut = null;
                         try{
                                 tmpOut = socket.getOutputStream();
                         } catch (IOException e){}
                         
                         OutStrem = tmpOut;
                 }
                 
                 public void sendData(String message) {
                            byte[] msgBuffer = message.getBytes();
                            Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***"  );
                          
                            try {
                                OutStrem.write(msgBuffer);
                            } catch (IOException e) {}
                }
                 
                 public void cancel(){
                         try {
                                 copyBtSocket.close();
                         }catch(IOException e){}                         
                 }
                 
                 public Object status_OutStrem(){
                         if (OutStrem == null){return null;             
                         }else{return OutStrem;}
                 }
         } 
}

Написанное нами приложение, позволяет передавать по БТ от андроида к ардуино данные – «0» и «1», которые в свою очередь для ардуино являются командами «1» — зажечь светодиод, а «0» — потушить. Таким образом, с учетом общей схемы робота, мы научились отдавать команды от «головного мозга» к «мышцам». Осталось дело за малым, научить андроид принимать данные от «органов чувств».

Android ШАГ 4

Получение данных также как и отправку, необходимо выполнять в отдельном потоке, чтобы избежать зависание главного activity. Принятые данные от БТ модуля мы будем выводить на экран главного activity в текстовом поле – MyText. Но возникает трудность — работа с view-компонентами доступна только из основного потока. А новые потоки, которые мы создаем, не имеют доступа к элементам экрана. Для решения данной проблемы воспользуемся механизмом Handler.

Handler — это механизм, который позволяет работать с очередью сообщений. Он привязан к конкретному потоку (thread) и работает с его очередью. Handler умеет помещать сообщения в очередь. При этом он ставит самого себя в качестве получателя этого сообщения. И когда приходит время, система достает сообщение из очереди и отправляет его адресату (т.е. в Handler) на обработку.

Объявим Handler:

Handler h;

Создадим свой Handler:

  h = new Handler() {
            public void handleMessage(android.os.Message msg) {
              switch (msg.what) {
              case ArduinoData:
                          byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj;
                      String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1);                                         
                      mytext.setText("Данные от Arduino: " + strIncom);           
                      break;
              }
            };
          };

в нем реализуем метод обработки сообщений handleMessage. Мы извлекаем из сообщения атрибут what, obj и аргументы типа int. Преобразуем полученное сообщение в строку и выводим его в текстовое поле главного activity: mytext.setText(«Данные от Arduino: » + strIncom);

В потоке для передачи данных добавим функцию запуска этого потока, и разместим там цикл с функцией чтения данных:

public void run()
                 {
                         byte[] buffer = new byte[1024];
                         int bytes;
                         
                         while(true){
                                 try{
                                         bytes = InStrem.read(buffer);
                                         h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget();
                                 }catch(IOException e){break;} 
                                 
                         }                       
 }

Полный код приложения приведен ниже:

package com.robot.bluetoothrob2;

import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.io.OutputStream;
import java.net.Socket;
import java.util.UUID;

import com.robot.bluetoothrob2.R;

import android.os.Bundle;
import android.os.Handler;
import android.app.Activity;
import android.util.Log;
import android.view.View;
import android.view.View.OnClickListener;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;
import android.bluetooth.*;
import android.content.Intent;

public class MainActivity extends Activity {
        private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1;
        final int ArduinoData = 1;        
        final String LOG_TAG = "myLogs";
        private BluetoothAdapter btAdapter = null;
        private BluetoothSocket btSocket = null;
        private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-адрес БТ модуля
        private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB");
        private ConnectedThred MyThred = null;
        public TextView mytext;
        Button b1, b2;
        Handler h;
        
        @Override
        protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
                super.onCreate(savedInstanceState);
                setContentView(R.layout.activity_main);
                                
                btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
                mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot);     
        
        if (btAdapter != null){
                if (btAdapter.isEnabled()){
                        mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично.");                    
                }else
                {
                        Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
                        startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT);
                }
                
        }else
        {
                MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ");
        }
        
        b1 = (Button) findViewById(R.id.b1);
        b2 = (Button) findViewById(R.id.b2);
               
        b1.setOnClickListener(new OnClickListener() {
          public void onClick(View v) {
           MyThred.sendData("0");
           //mytext.setText("Отправлены данные: 0");
          }
        });
      
        b2.setOnClickListener(new OnClickListener() {
          public void onClick(View v) {
           MyThred.sendData("1");
          // mytext.setText("Отправлены данные: 1");
          }
        });
        
        h = new Handler() {
            public void handleMessage(android.os.Message msg) {
              switch (msg.what) {
              case ArduinoData:
                          byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj;
                      String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1);                                         
                      mytext.setText("Данные от Arduino: " + strIncom);           
                      break;
              }
            };
          };
        
        }
        
        @Override
        public void onResume() {
            super.onResume();
          
            BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress);
            Log.d(LOG_TAG, "***Получили удаленный Device***"+device.getName());
              
            try {
                btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);
                Log.d(LOG_TAG, "...Создали сокет...");
              } catch (IOException e) {
                MyError("Fatal Error", "В onResume() Не могу создать сокет: " + e.getMessage() + ".");
              }  
            
            btAdapter.cancelDiscovery();            
            Log.d(LOG_TAG, "***Отменили поиск других устройств***");
            
            Log.d(LOG_TAG, "***Соединяемся...***");
            try {
              btSocket.connect();
              Log.d(LOG_TAG, "***Соединение успешно установлено***");
            } catch (IOException e) {
              try {
                btSocket.close();
              } catch (IOException e2) {
                MyError("Fatal Error", "В onResume() не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + ".");
              }
            }
                  
            MyThred = new ConnectedThred(btSocket);         
            MyThred.start();
          }
        
          @Override
          public void onPause() {
            super.onPause();
          
            Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()...");
          
            if (MyThred.status_OutStrem() != null) {
                MyThred.cancel();
            }
          
            try     {
              btSocket.close();
            } catch (IOException e2) {
                MyError("Fatal Error", "В onPause() Не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + ".");
            }
          }     
        
        private void MyError(String title, String message){
                    Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show();
                    finish();
        }

          
         //Отдельный поток для передачи данных  
         private class ConnectedThred extends Thread{
                 private final BluetoothSocket copyBtSocket;
                 private final OutputStream OutStrem;
                 private final InputStream InStrem;
                 
                 public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){
                         copyBtSocket = socket;
                         OutputStream tmpOut = null;
                         InputStream tmpIn = null;
                         try{
                                 tmpOut = socket.getOutputStream();
                                 tmpIn = socket.getInputStream();
                         } catch (IOException e){}
                         
                         OutStrem = tmpOut;
                         InStrem = tmpIn;
                 }
                 
                 public void run()
                 {
                         byte[] buffer = new byte[1024];
                         int bytes;
                         
                         while(true){
                                 try{
                                         bytes = InStrem.read(buffer);
                                         h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget();
                                 }catch(IOException e){break;} 
                                 
                         } 
                         
                 }
                 
                 public void sendData(String message) {
                            byte[] msgBuffer = message.getBytes();
                            Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***"  );
                          
                            try {
                                OutStrem.write(msgBuffer);
                            } catch (IOException e) {}
                }
                 
                 public void cancel(){
                         try {
                                 copyBtSocket.close();
                         }catch(IOException e){}                         
                 }
                 
                 public Object status_OutStrem(){
                         if (OutStrem == null){return null;             
                         }else{return OutStrem;}
                 }
         } 
}

В шаге 4, представлено приложение, которое позволяет, как передавать по БТ от андроида к ардуино команды, так и получать от ардуино данные. Таким образом, мы научились отдавать команды и принимать данные, а следовательно выполнили поставленную задачу.

Кроме того данное приложение является шаблоном, на его базе можно создавать более сложные приложения, которые в свою очередь смогут обрабатывать данные например от ультразвукового сенсора, а также отдавать команды моторчикам, для передвижения робота.

К следующей статье я сделал заказ новых деталей и модулей. Ниже приведен список и цены:

Наименовние	Ссылка	Цена y.e	Цена руб	Кол-во	Сумма
Макет	dx.com/p/solderless-breadboard-with-400-tie-point-white-121534	3,1	102,3	2	204,6
Ультразвуковой сенсор	dx.com/p/ultrasonic-sensor-distance-measuring-module-138563	3,9	128,7	3	386,1
Драйвер для мотора 2 шт.	dx.com/ru/p/hg7881-two-channel-motor-driver-board-blue-green-black-2-5-12v-215795	2,8	92,4	2	184,8
Платформа	dx.com/ru/p/zl-4-smart-car-chassis-kit-for-arduino-black-yellow-152992	28,2	930,6	1	930,6
Проводки соединения	dx.com/p/breadboard-jumper-wire-cord-kit-for-arduino-diy-140-piece-pack-138220	6,9	227,7	1	227,7
Питание	dx.com/ru/p/dc-power-converter-module-for-electronic-diy-219232	2,3	75,9	1	75,9

ИТОГ: 1933,8

This entry passed through the Full-Text RSS service — if this is your content and you're reading it on someone else's site, please read the FAQ at fivefilters.org/content-only/faq.php#publishers.