...

суббота, 29 сентября 2018 г.

[Из песочницы] Разработка гексапода своими руками с нуля (часть 1)

Всем привет! Не так давно я начал изучать программирование под микроконтроллеры. По началу написание простых программ для мигания светодиодом и даже двумя уже не доставляло удовольствие и становилось скучно. И вот одним вечером сидя в раздумьях над тем, чем же занять свою голову, решил найти более сложные проекты. На просторах интернета увидел много вещей, которые создают люди, но больше всего меня удивил шестиногий робот или hexapod.

Вдохновившись картинками и видео решил опробовать свои силы. Разработка корпуса, электроники и программы будет вестись с 0.

Итак, часть 1 — разработка 3D модели корпуса


Исходные материалы и комплектующие для будущего робота:

0. Arduno Due (писать будем в Atmel Studio на чистом C без Arduino IDE, заодно расскажу как подключить отладчик к этой плате) — 1шт;

1. HLK-RM04 (UART to WIFI converter) — прозрачный мост с UART в WIFI — 2шт;

2. Сервоприводы MG996R (из китая, как же без него) — 18шт;

3. LM317D2T-TR для питания сервоприводов + мелкая рассыпуха в виде резисторов и конденсаторов;

4. САПР «КОМПАС 3D»;

5. Фанера 3мм в качестве материала для корпуса (дёшево и пахнет вкусно);

6. Возможность заказать лазерную резку;

7. Время. Много времени.

В самом начале пути встал вопрос «А какой же корпус я хочу?». В процессе поиска ответа на данный вопрос набрел на несколько готовых решений. Больше всего понравились PhantomX и A-Pod. Посмотрев на корпуса, решил уже было начать разработку, но нет. Появилась следующая проблема: так как этих роботов в глаза я не видел и в руках не держал, то я имел плохое представление об их габаритах. В поиске решения этой проблемы я наткнулся на одну из статей на хабре. Автор статьи tomnewmann любезно поделился со мной чертежами своего проекта, за что ему большое спасибо.

Оценив размеры будущих деталей и немного обдумав всю полученную информацию начал набрасывать чертежи корпуса. Я посчитал, что разумнее будет начать с проектирования ног, так как они являются наиболее сложной часть корпуса.

Coxa


Спустя несколько часов размышлений появилась первая модель «Coxa» (так принято обозначать узел, соединяющий ногу с корпусом). Узел попытался сделать максимально компактным. Сервопривод будет полностью находится внутри, соответственно нужно не забыть (что я первый раз и сделал) про отверстие для вывода проводов.

Деталь 1 — Ось, на которую будет крепиться Femur (вторая часть ноги). Собрана из винта М3x15, шайбы и гайки М3
Деталь 2 — Винт М3x20
Деталь 3 — Стойка для печатных плат M3x20
Деталь 4 — Являются своего рода фиксаторами сервопривода, для предотвращения его перемещения по вертикали.

Высоту (А) данного узла необходимо делать такой, чтобы в внутрь смог уместиться сервопривод, который будет стоять на раме.

Femur


Далее нужно сделать «Femur». Деталь оказалась самой простой из всех и думаю не нуждается в комментариях.


Деталь 1 — Винт М3x20
Деталь 2 — Пластиковая втулка 3x10 (длинную стойку я не нашел, пришлось искать другие пути решения)
Деталь 3 — Стойка для печатных плат M3x30

Tibia


Следующая деталь — «Tibia», последняя часть ноги. С ней проблем быть не должно и её длина зависит от высоты, на которую планируется понимать робота. У меня она составляет 130мм от оси сервопривода, больше делать не стал, так как с увеличением длины увеличивается и нагрузка на сервоприводы, особенно на сервопривод в «Coxa». На второй стороне сделал на второе отверстие под ось, чтобы можно было перевернуть сервопривод и уменьшить длину рычага, если вдруг сервоприводам будет тяжело.

Рама


Далее на очереди идет рама — самая большая часть. Именно она определяет конфигурацию ног будущего робота. Существует несколько вариантов расположения ног, но я остановился на варианте буквой Ж (при взгляде сверху похож).

На первых этапах проектирования возник вопрос: «А на каком расстоянии должны находится ноги друг от друга?». В поисках ответа на этой вопрос я понял, что каких-либо рекомендаций по этому поводу нет. Изучая чужие проекты и варианты походок сделал вывод о том, что расстояние подбирается исходя из желаемого максимального угла поворота конечности. Чем больше расстояние между ногами тем больший угол могут достичь конечности во время ходьбы.

В решении данного вопроса помогли чертежи tomnewmann, из которых я и взял расстояние между ног, так как габариты роботов были довольно похожи (мой немного меньше). Спустя несколько часов родились верхняя и нижняя части рамы:

В нижней части рамы сделан вырез под АКБ и его крепления. Кстати крепиться он будет на липучку, которые используются на квадриках при креплении АКБ к ним. Рама получилось довольно большой. Посидев еще 1 вечер и сделав промежуточные детали в виде опор между частями, я решил, что пора сделать сборку рамы с установленными сервоприводами. Результат не заставил себя долго ждать:

Так как все необходимые компоненты у нас уже есть, то можно сделать полную сборку корпуса:

В центре корпуса между пластинами планировался располагаться блок питания для сервоприводов, снизу 3S Li-po аккумулятор, а сверху плата управления (Arduino Due). В соответствии с этим я изменил сборку рамы:


Плата сверху это модель Arduino Mega c каким-то шилдом. Используется просто для вида и имеет аналогичные размеры, как и Due.

Выглядит это не очень красиво, а с учетом проводов, которые будут торчать будет еще хуже. К тому же тело казалось мне очень худым. Я решил максимально прикрыть электронику без ущерба внешнему виду и придумать название своему детищу.

Решением первой задачей являлись крышки сверху и снизу, закрывающие АКБ и управляющую электронику. Это единственные детали, которые будут собраны при помощи клея. Спустя вечер родилась модель нижней крышки.

Если с первой задачей проблем не было, то со второй задачей возникли трудности на 2 дня. Да, именно столько времени у меня заняло, чтобы просто придумать ему имя. Случайно вспомнив фильм «Терминатор» решил назвать его «Skynet» и вырезать имя на верхней крышке. Так же добавил вырезы для HC-SR04.

В результате добавления всего двух крышей, корпус существенно изменил внешний вид в лучшую сторону:

Полученный результат меня очень впечатлил и внешний вид довольно привлекателен. Во второй части расскажу о сборке корпуса и граблях, на которые я наступал.

P.S.


  1. Чертежи не скрываю и готов поделиться ими с любым желающим.
  2. Буду рад любой критике и готов ответить на любые вопросы в рамках данного материала.

Let's block ads! (Why?)

[Из песочницы] Простейшая игра на Ardruino с дисплеем 1602 — Часть #1


Вот что у нас должно получиться, ну он еще умеет прыгать, ходить и бить злые кактусы, которые на него нападают, но к этому придем поэтапно :)
Я заказал себе arduino, «так себе игрушка» подумал я, комплект маленький (для пробы) о чем в последствии пожалел. Хотелось раскрыть потенциал, но из-за отсутствия дополнительных модулей этого не выходило, пришлось экспериментировать, подрубал ardruino к системе безопасности и смотрел как датчики делают свою работу, потом решил сделать звуковую сигнализацию (используя пративную пищалку из комплекта), так сказать отучивал собак громко или неожиданно лаять :) и тут мои руки дошли до дисплея 1602. «Хм… это же настоящий дисплей» подумал я, но тут же разочаровался узнав что он сжирает почти половину всех контактов на самой ardruino. Покопавшись я нашел странную плату в комплекте «i2C» и очень подозрительно было ТО! Что количество дырдочек совпало с количеством пимпочек на дисплее. «Хм, не с проста...» подумал я, и решил их спаять. Чуть позже я понял что сделал верную штуку и теперь мой дисплей съедает всего два канала. Начал изучать, что же это за дисплей и что он умеет. Изучив достаточное количество материала я узнал, что дисплей чисто текстовый, но о чудо! Он может обработать 8 новых символов, габаритами 5х8 пикселей. Ну что же, давайте начнем писать игру! Первое, это надо придумать что за игра будет, решил сделать подобие динозаврика гуугл хром, но с парочкой фишек так сказать, для начала я думаю сойдет :) но ведь надо еще чем-то управлять, причем многокнопочным, долго думать не пришлось. Взял ИК пульт из комплекта.

image

«Вот и джойстик» подозрительно пробормотал я себе под нос, думая о задержке от пульта, четкости работы ИК датчика да и вообще об адекватности данной идеи, но делать было нечего, я мог бы обучить ardruino работать с клавиатурой для компа, но было действительно лень это делать. Так что приступил я записывать коды пульта, что бы в дальнейшем с ними работать. Код для микроконтролера тут простейший:

"--------------------------------------------------------------------------"
// качаем библиотеку IRremote
#include
IRrecv irrecv (A0) // включаем аналоговый порт для датчика
Void setup ()
{
     Serial.begin(9600); // настраиваем скорость com порта
     Irrecv.enableIRIn(); // запускаем сам сенсор
}
Void loop ()
{
     If (irrecv.decode( &result )) // если датчик видит любой ИК сигнал, то условие выполнено
     {
          Serial.printIn (result.value, HEX); //считываем код с пульта и выводим его в логи порта
     }
}
"--------------------------------------------------------------------------"

После заливки сего в ardruino и подключив его как надо, мы можем начать записывать с лога порта цифорки, после нажатия на кнопки ИК устройства. Но тут как раз я хочу вам уточнить про то, как надо подключать датчик ИК.

Если мы смотрим на датчик, мы видим три ножки, левая (аналоговый сигнал), средняя (масса), правая (плюс 5V).

image

Так как я еще мало представлял как это будет вообще работать, я начал эксперименты. Сначала делал код скетча шаговый, через (delay(time)) сначала я не подозревал что это плохая идея :)
В чем главный косяк. Данный микроконтроллер не умеет делать мультизадачность. Он считает код сверху вниз, проходя по всем веткам и функциям и после завершения, он начинает заново. И вот, когда у нас этих «delay» в коде становиться очень много, мы начинаем замечать явные задержки. Кстати да, зачем нам много «delay» вообще нужно. Когда мы делаем игру, у нас начинает расти количество проверок и взаимодействий. Например к нам движется враг а я хочу его перепрыгнуть, я нажимаю «прыжок» а по плану, я должен зависнуть в воздухе к примеру на 0.8f секунд в воздухе, вот и вся игра и зависает на эти 0.8f секунды. «Косяк» подумал я и начал думать над решением. Решение было найдено быстро. Сам микроконтроллер умеет достаточно быстро читать код от начала до конца, (если ему не мешать) и еще он умеет считать время с начала его включения. Вот это то нам и надо. Теперь мы всего лишь создаем переменные которые будут хранить время на то или иное действие и переменную которая сверяет разницу от того сколько сейчас время и во сколько надо активировать код. Ardruino за секунду, берет 1000 миллисекунд, достаточно удобно. Вот фрагмент когда что бы стало понятнее:

"--------------------------------------------------------------------------"
// данный пример фрагмента кода, очищает экран, грубо говоря это наша частота обновления кадров
// переменные
long ClearTime = 150; // 150 = 0.15f секунды или ~6 кадров в секунду
long ClearTimeCheck = 0; // проверка, будет меняться в процессе работы кода
long currentMillis = 0; // переменная таймера

void loop ()
{
     currentMillis = millis(); // переменная таймера = время в миллисекундах
}
void clearscreen () //функция обновления экрана
{ //
     if (currentMillis - ClearTimeCheck >= ClearTime) // если (время работы - проверка больше или равно 0.15f то условие выполнено
     { 
         ClearTimeCheck = currentMillis; // выравниваем проверку для обнуления нашего счетчика
         lcd.clear(); // выполняем само действие, а именно очистку экрана
     }
}
"--------------------------------------------------------------------------"

Не трудно, правда?

После переписывания всего кода на новый лад, игра стала работать быстрео и четко, симулировать мультизадачные действия :) Я что-то далеко зашел. Ведь нам надо еще сделать персонажа, подобие интерфейса и анимации. Так как мы можем создавать всего восемь новых символов, нам надо как-то это все промутить по умному. На дисплее много объектов делать я пока что не планирую, следовательно, можно сделать так что бы у меня было как раз восемь активных объектов на экране за одну обработку кода. Что же это будет? Ну естественно главный герой, удар, злодей, сердечко и индикатор здоровья. Для начала этого с головой хватит. Да и у меня еще три уникальных объекта в запасе.

Главный герой будет у нас выглядеть так:

Процесс вписывания нового символа, я произвожу двоичным кодом (мне так удобно)
выглядеть он будет так:

01110
01110
00100
01110
10101
00100
01110
01010

Если всмотреться, то из единичек, мы увидим нашего персонажа, но что бы он без дела не стоял, давайте сделаем ему анимацию.

Теперь к нашему коду, добавиться еще один набор двоичных цифорок, а именно такой:

00000
01110
01110
00100
11111
00100
01110
01010

Как сделать анимацию на этом дисплее, логику я указал выше, а теперь перейдем к практике, в данный момент, расположим его на центр экрана, и заставим просто стоять на месте, и помните, наша задача использовать только одну ячейку памяти на два спрайта анимации. Это легче чем кажется:

"--------------------------------------------------------------------------"
#include <Wire.h> 
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);  // Устанавливаем дисплей

long AnimatedTime = 300; // скорость анимации главного герое
long AnimatedTimeCheck = 0; // проверка скорости (как и в прошлом примере)
int AnimPlayer = 1; // проверка состояния анимации 
int GGpozX = 8; // положение горизонталь
int GGpozY = 1; // положение вертикаль 1 это 2я строка а 0 это первая строка
long currentMillis = 0; // переменная таймера

//Создаем переменные наших объектов, их может быть сколько угодно, они же переменные :)
enum { SYMBOL_HEIGHT = 8 };
byte Player_1[SYMBOL_HEIGHT] = {B01110,B01110,B00100,B01110,B10101,B00100,B01110,B01010,}; // спрайт 1
byte Player_2[SYMBOL_HEIGHT] = {B00000,B01110,B01110,B00100,B11111,B00100,B01110,B01010,}; // спрайт 2

void setup() 
{
  lcd.init();                     
  lcd.backlight();// Включаем подсветку дисплея
  loop();
  PlAn();
}

void loop() 
{
     if (AnimPlayer != 50)
     { // это проверка смерти персонажа, пока что не забивайте себе голову :)
     // --------------------------- Animated ->
     // -------------------- Player ->
     if (AnimPlayer == 1){lcd.createChar(0, Player_1);} //если состояние 1 то спрайт 1
     //(lcd.createChar(номер ячейки памяти от 0 до 7, название переменной спрайта))
     if (AnimPlayer == 2){lcd.createChar(0, Player_2);} //если состояние 2 то спрайт 2
     }
     // --------------------------- <- Animated
     currentMillis = millis(); // переменная таймера = время в миллисекундах
     PlAn();
}
void PlAn ()
{
     if (AnimPlayer == 1) // если состояние 1 то
     {
          lcd.setCursor(GGpozX, GGpozY); // ставим "курсор" на точку координат нашего героя
          lcd.write(0); // рисуем спрайт из ячейки памяти на то место где "курсор"
     }
     if (AnimPlayer == 2) // аналогично №1
     {
          lcd.setCursor(GGpozX, GGpozY);
          lcd.write(0);
     }
     if (currentMillis - AnimatedTimeCheck >= AnimatedTime) // проверка времени как и до этого
     {
          AnimatedTimeCheck = currentMillis; // ну тут уже понятно
          if (AnimPlayer == 2){AnimPlayer = 1; return;} //если положение 2 то делаем 1 и стопорим этот фрагмент кода
          if (AnimPlayer == 1){AnimPlayer = 2;} //если 1 то 2 и стопорить нет смысла так что не забиваем память лишним кодом, ее у нас там и так очень мало
     }
}
"--------------------------------------------------------------------------"

После запуска, мы видим чУловечка, который находиться в центре экрана, на 2й строке и качается, так сказать.

Вывод: сегодня я рассказал как узнать данные через ИК порт, как обойти задержку работы кода микроконтроллера и как сделать начальную анимацию.

Остальное скоро :) писать еще очень много чего, так что гляну как это вообще будет вам интересно и если да, то завтра же приступлю к написанию продолжения.

Всем спасибо за внимание, чао-какао!

Let's block ads! (Why?)

[Перевод] Во что инвестируют в цифровой экономике


Не знаю, почему автор выбрал эту картинку, но она — оригинальная обложка статьи.

Из статьи вы узнаете:


  • почему вложения в ИТ менее рискованные, чем в любые другие отрасли
  • когда именно входит инвестор, а когда ему рановато это делать
  • почему венчур бывает лишь в ИТ и биотехе и больше нигде
  • и ещё несколько интересностей.

Поехали.

Когда говорят о цифровой экономике, все вспоминают книгу William Janeway "Капитализм в инновационной экономике", которая с 2012 года входит в золотую библиотеку Financial Times. Книга основана на исследовании доктора У. Дженвея, где изучены как устройство цифровой экономики, так и источники и механизмы её финансирования.


Уильям Дженвей собственной персоной.

Основная мысль книги состоит в том, что венчурный капитал пошёл в цифровую экономику не потому, что там больше рисков, а потому, что на самом деле там меньше рисков, чем в других отраслях экономики, когда дело касается исследований и разработок. Венчурные капиталисты готовы финансировать инновационные компании не потому, что они внезапно загорелись идеей рисковать всем, а из-за простого факта:


Технологии на базе Интернет связали государства и многие крупные компании настолько крепко и неразрывно, что те вынужденно приняли на себя часть рисков ИТ-отрасли.
Это шикарные гарантии, которых нет больше нигде.

Новые технологии не несут рисков? Реально?

Для стартапов (особенно) ранних стадий технологии вообще не критичны — это кирпичики, которые валяются бесплатно на дороге. Так же, как можно незаметно подключиться к сети электропередачи и поставщик этого не заметит, так и стартап с небольшим охватом совершенно просто воспользуется:


  • интернетом (бесплатной технологической инфраструктурой) Кстати, с GPS всё не так просто, потому что внутри GPS плотно сидят военные, но именно благодаря их бюджетам мы имеем бесплатную гражданскую геолокацию по всей планете.
  • ПО с открытым исходным, использование которого снижает примерно до нуля технологический барьер входа в отрасль. Модели с открытым исходным кодом теперь начали использоваться в других отраслях, таких как аппаратные средства и биотехнологии;
  • облачными вычислениями, где на базе типовых конструкторов ресурсов быстро проверят свои гипотезы и найдут (или нет) бизнес. Стоимость облака начинается с нуля и растёт линейно размерам бизнеса;
  • современными языками программирования высокого уровня, что упрощает их использование для менее опытных программистов. Опять же: конструкторы сайтов и приложений позволяют стартапам быстро добегать до проверенных на рынке решений.

В результате само


слово «технология» (применительно к стартапам ранней стадии) стало неправильным.

Слишком много людей по-прежнему считают, что цифровая экономика, это одиночки-учёные, которые что-то там изобретают и пользуются весьма непонятными технологиями для этого. В лабораториях это, возможно и так, но в цифровой экономике — отнюдь.

Тот факт, что технология коммодитизируется, ещё не означает, что это не проблема. Нужен талант для сборки идеи инновационным образом, но на базе доступных технологий. Настоящие инновации начинаются тогда, когда коммодитизированные технологии перестают соответствовать потребностям растущей компании. Джефф Безос в своем письме в 2010 году акционерам Amazon писал:


Хотя многие из наших систем основаны на новейших исследованиях в области компьютерных наук, этого часто недостаточно: наши архитекторы и инженеры часто пользуются ещё не утверждёнными наукой изобретениями. Многие проблемы, с которыми мы сталкиваемся, не имеют решений в учебниках и поэтому мы — с огромным удовольствием — изобретаем новые решения.

Так получилось, что самые передовые технологии в цифровой области были изобретены и внедрены крупными ИТ-компаниями, столкнувшимися со своими ограничениями, пытаясь обслуживать сотни миллионов пользователей: например, MapReduce, NoSQL или технология OpenStack от Facebook.


Традиционные компании

Чтобы понять, почему венчур пришёл в цифровую экономику несмотря на научные и технологические риски, сначала разберёмся, как растёт компания в нецифровой экономике.


Риски в обычной компании. По вертикали указан относительный вес рисков в части НИОКР на разных этапах зрелости стартапа, а по горизонтали — этапы зрелости компании

Вначале технологические и маркетинговые риски имеют одинаковый вес: необходимо как создавать продукт, так и рассказывать о нём потенциальным инвесторам, сотрудникам и клиентам. Это в теории.

На практике государственные бюджеты (в виже госпрограмм, грантов и субсидий) покрывают расходы на некоторые исследования продукта и позволяют компании быстрее перейти на этап разработки, что компенсирует значительную часть технологического риска на ранней стадии. Это уменьшает потребность в начальном капитале, который часто исходит от отдельного инвестора или из свободного денежного потока существующей компании. Посмотрите, как Джо Макмиллан, в сериале Halt & Catch Fire, взломает Cardiff Electric, чтобы получить денежный поток и создать портативный компьютер.


Кадр из сериала «Halt & Catch Fire» (сезон 1)

На следующем этапе вес научно-технического риска сводится к нулю, и весь риск теперь находится на другом фронте: маркетинг и дистрибуция. Это связано с тем, что продукт полностью разработан и упакован еще до вывода на массовый рынок (в сериале это видно, когда Джо Макмиллан заключает сделку с сетью розничных магазинов только после того, как продукт готов). То есть, риск не найти платежеспособный рынок для продукта — самый важный. Опять НИОКР идёт мимо.

В традиционной экономике частным инвесторам достаточно показать работающий прототип, который можно пощупать (например, на компьютерной выставке COMDEX, см. Halt & Catch Fire) и добавить любое исследование рынка от маститой компании, где видно, что рынок есть и он растёт. Всё: инвестор готов дать денег на маркетинг и реализацию. Где же тут риск неверной технологии? Его нет.

Если маркетинговые и дистрибьюторские усилия были успешными и стартап наконец-то нашёл свою платежеспособную нишу (достиг "market fit"), он переходит на новый этап развития — доминирование. Обычно в это время его выводят на IPO (напомним: в традиционной экономике IPO проводят чаще всего на ранней стадии).

Тут важно пояснить, что доминирование — единственный способ защиты от риска появления новых технологий. Только когда компания — лидер в своей нише, её масштаб достаточно велик, чтобы держать конкурентов на расстоянии. У лидера всегда есть много денег на рекламу, чтобы промывать клиентам мозги, чей айфон самый лучший. Более того, компания-лидер может специально заниматься повышением барьера для входа конкурентов в нише (патентование, скупка стартапов, намеренное игнорирование инновационных решений в своей продукции или ещё чего похуже). Так она удерживает научно-технический риск на низком уровне: просто никто не слышит более инновационных и полезных новичков в тени огромного лидера.

Технологический риск здесь может расти, но он все же остаётся ниже 50%: это риск, который компания предпринимает для внедрения инноваций в области эффективности (таким образом, освобождая капитал и зарабатывая больше денег для своих акционеров) или инновации новых версий продукции (отгрузка новых продуктов, которые помогают держать конкурентов на расстоянии).

В этот период единственной опасностью является конкурент, который готов нести более высокий уровень технологического риска и тем самым сломать барьер для входа своим радикально инновационным продуктом.

Так, например, японские автопроизводители уничтожили американский автопром в 1970-х.


В результате технологический риск почти никогда не финансируется инвесторами:
1) первый этап частично финансируется государством;
2) промежуточные этапы связаны с более заметными рисками в маркетинге и сбыте;
3) на последнем этапе операционная эффективность и обновление финансируются за счет свободного денежного потока нового стартапа.

Цифровые компании

Теперь давайте посмотрим на цифровые (технологические) компании. Вот соответствующая схема:

В сравнении с традиционными у "цифровых" стартапов есть 3 основных отличия:

1) Серая зона слева — разработка MVP. Тут стартаперы подбирают правильную комбинацию коммодитизированных технологий и всё это время можно не открывать юрлицо вообще. В результате бизнес начинается намного позже по сравнению с развитием продукта в традиционной экономике, а создание компании приходится на период, где уровень технологического риска уже очень низок. И потенциальные потери инвесторов — тоже.

2) Нахождение стартапом своей платежеспособной ниши ("market fit") происходит гораздо раньше, чем в традиционных компаниях. Это связано с тем, что технологические предприниматели превратили развитие клиента в науку: хакинг роста аудитории и даже краудфандинг — мощные инструменты, которых нет в нецифровой экономике в принципе.

Вместо того, чтобы завоевывать рынок массовым маркетингом (=отложенный market fit), достаточно найти ранних последователей (=ранний market fit) и вырасти на обратной связи этого сообщества (= пересечение "долины смерти").

3) Цифровой стартап занимает доминирующее положение раньше традиционного по одной простой причине: победитель получает все.


В цифровой экономике лидер тот, кто бежит быстрее. Поэтому в ИТ-стартапах такая большая отдача на инвестиции.

Есть по крайней мере четыре причины, по которым цифровые компании имеют тенденцию расти экспоненциально.


Эффект масштаба, который привёл к падению стоимости продаж в Amazon.

Эффект масштаба.  Несколько веков истории показали, что чем больше масштаб сбыта, тем дешевле стоимость производства продукции.

Правда, тут есть свои пределы: спрос перестаёт расти экспоненциально, фабрики достигают своей максимальной мощности, логистик усложняется, новые клиенты становятся более сложными для конвертации, масштаб перестает быть преимуществом и превращается в обязательство — поэтому большинство компаний не могут выйти за рамки определенной доли рынка. Ну это так, к слову.

Падение стоимости продаж Amazon (см. рисунок выше) иллюстрирует эффект масштаба в традиционной отрасли, такой как розничная торговля.

Сетевые эффекты.  Большинство технических компаний соединяют своих пользователей друг с другом, обеспечивая связь между ними либо напрямую (совместное использование контента с нашими друзьями из Facebook), либо косвенно (чтение другого пользователя на странице продукта Amazon). Такие подключения превращают пользователей в узлы и запускают мощные сетевые эффекты. Когда они работают, ценность, созданная для каждого конкретного пользователя, увеличивается экспоненциально по мере увеличения числа этих пользователей. Чем больше вырос бизнес, у которого есть сетевой эффект в модели развития, тем проще и дешевле ему приобретать новых пользователей. Кроме того, чем больше пользователей имеет приложение, тем легче сохранить текущих пользователей. Результатом становится растущий барьер покидания пользователем экосистемы продуктов компании и, следовательно, более низкая стоимость владения пользователем для неё..

Данные.  Чем больше растет бизнес, тем больше данных он может собирать с разных участков, особенно от своих клиентов. Эти данные могут быть возвращены в цепочку поставок компании для обучения алгоритмов, которые постоянно совершенствуются с точки зрения точности и скорости обработки. Другими словами, чем больше ваш бизнес, тем больше данных вы собираете, и тем дешевле и точнее ваши внутренние операции за счёт машинного обучения. Именно поэтому машинное обучение стало главной технологией масштаба, лежащей в основе бизнес-моделей технологических компаний.

Виральность.  Это не то же самое, что сетевые эффекты. Сетевые эффекты это про то, когда чем больше пользователей продукта, тем он ценнее и от на эту ценность приходит ещё больше пользователей. Виральность это про то, когда сами пользователи занимаются распространением продукта бесплатно. Например, в бизнес-модели Dropbox есть сетевые эффекты, но их главный трюк роста основан на виральности: новому пользователю дают бесплатное место в облачном хранилище, если он пригласил друзей.

Когда компания начинает получать прибыль (много прибыли), её маркетинговые и сбытовые риски перестают быть критичными, а вот риск потери гибкости при резкой необходимости перехода на новую технологическую платформу или инфраструктуру выходит на первый план. Ну или высокая стоимость внутренних транзакций — туда же, приходится внедрять машинное обучение, а то обгонят конкуренты из Азии :)


В конце концов оказывается, что технологический риск повышается вместе с долей рынка у доминирующей компании.

Увеличение прибыли, как правило, защищает её, но:


  1. технологические риски достигают максимума, когда компания занимает полностью весь рынок (см. статью McKinsey ), и
  2. поскольку клиенты компании-лидера в ИТ-отрасли почти мгновенно сменят продукт или услугу при желании, ей приходится бесконечно улучшать производительность, создавать новые функции, выпускать новые продукты и постоянно совершенствовать удобство пользования всем этим (гипотеза Red Queen).

Очевидно, существует корреляция между очень высокой конкурентоспособностью в цифровой экономике и небольшим количеством технологического риска, который присутствует на ранних стадиях развития стартапа.

Маркетинговые риски очень высоки, потому что клиентов цифровой экономики на порядки сложнее привлечь и удержать, чем в традиционной экономике.

Поэтому чем активнее стартаперы максимально снижают технологические риски и используют готовые технологии типа Интернет или опенсорса (низкий барьер входа в цифровую экономику) тем больше становятся риски маркетинга и дистрибуции, а также растёт конкурентное давление в любой нише цифровой экономики. Вот причины, по которым программное обеспечение ест мир.


Программное обеспечение ест мир, потому что оно коммодитизировано.

Традиционная компания справится с этим давлением, создав барьер для входа. Компании из цифровой экономики возвести барьер гораздо сложнее — нужно иметь поистине колоссальную прибыль по сравнению с конкурентами. Amazon защищается скупкой розничных сетей и строит свои магазины у дома, но она также имеет более высокую прибыль, чем ее цифровые конкуренты, такие как Google или Facebook.

Netflix также создает барьер для входа, поскольку он создает оригинальный контент, но опять же он работает на рынке, где увеличение прибыли трудно поддерживать, в основном из-за действующих ограничений правообладателей и сложившихся правил.

Технически метод возведения барьеров для входа основывается на двух столпах:

1) закрытые экосистемы типа Google (Search, Gmail, Maps, Chrome, YouTube) или Apple (iPhone, App Store, iTunes);

2) бизнес-модель двусторонней платформы, разработанная такими компаниями, как Google (пользователи / рекламодатели), Amazon (продавцы / покупатели) и Uber (водители / пассажиры).

Как технологические компании справляются с беспрецедентными уровнями технологического риска на больших масштабах? Это еще одно отличие от традиционных видов бизнеса.

Поскольку барьеры для входа не так высоки, как в традиционной экономике, компании не могут полагаться только на эффективность и частое обновление ассортимента. Им нужно серьезно относиться к доминированию в инновациях на длинных горизонтах планирования в принципе. Это означает, что они должны привлекать и удерживать таланты. Начинается война за таланы, на которую указывает Джон Доерр :


«Google, Facebook, Amazon, Apple — я думаю, что это четыре великих лидера гонки в Интернете. Они действительно задают темп. Они не ограничены рынком. Они ограничены числом нанятых умников и умниц».


Джон Доерр: талант — единственный предел роста цифровых компаний

Поскольку так сложно внедрять радикальные инновации внутри компании, доминирующим технологическим компаниям приходится постоянно покупать инновационные стартапы: именно поэтому приобретения в цифровом мире более часты в сравнении с традиционными.

Ладно, есть ещё одна отрасль цифровой экономики, где есть венчур, но она не про ИТ. И она — особенная.


Биотехнологические компании

В целом тут процесс похожий: допустим, ученый открыл формулу лекарства с использованием государственного гранта (типа программы NIH в США), а потом он (или другой предприниматель) основал биотехнологический стартап, чтобы попытаться создать эффективный препарат, основанный на этой работе, и для запуска бизнеса привлёк венчурные деньги, то… как бы ни был перспективен рынок, препарат должен быть одобрен властями + попасть в списки разрешённых для возмещения в программах медицинского страхования — только тогда компанию можно открывать. И инвестировать в это.

На схеме картинка с рисками раскрыта подробнее.

Как выражается доктор Janeway ситуация биотехнологических компаний сильно отличается от ИТ-компаний, хотя оба основаны на венчурном капитале:

Поскольку весь рынок сбыта биотехнологических инноваций сильно зарегулирован государством, спрос на продукт становится неэластичен. То есть, стартап сталкивается с неуправляемыми рисками сбыта и маркетинга в ситуации огромных рисков неуспешного НИОКР.
Таким образом, сам факт запуска бизнеса в биотехе уже событие: с этого момента можно оценить фундаментальное значение, текущую стоимость чистых денежных потоков от инвестиций — и, только в этом случае — научное и регуляторное препятствия для входа на рынок преодолеваются.

Факт того, что инвесторы неоднократно делали ставки в биотехе, только подтверждает правило: либо низкие риски технологий и высокие — маркетинговые (цифровые стартапы), либо наоборот (например, биотех) и тогда свободного рынка не получится, нужно государство.
Биотех — единственный сектор за пределами цифровой экономики, где существует венчурный капитал. На ранних этапах инвесторы готовы отказаться от быстрого ожидания прибыли потому что компании, в которые они инвестируют, не рискуют на рынке сбыта и дистрибуции (ведь одобренный препарат очень легко выводится на рынок и оплачивается по социальному страхованию, да и больные и умирающие люди покупают лекарства несмотря ни на что).

У вас нет бизнеса, пока нет лекарства и наоборот, если у вас есть лекарство — вы можете заработать целое состояние. Следовательно, важно, как это написали в своём блоге Index Ventures, сосредоточиться только на одной вещи (и на одном риске): на развитии одной (правильной) молекулы.


Ключевые выводы

Венчурные капиталисты работают с рынком при соблюдении двух условий, когда:


  1. есть потребность в финансировании только для одной категории риска (маркетинг в цифровой экономике или технологии в биотехнологии) и
  2. потенциальный успех настолько огромен, что он покроет как возможные потери от реализации риска, так и все потери портфеля инвестора.

Let's block ads! (Why?)

Финансовая независимость, мой путь

Данная статья, это мой опыт в российских реалиях обрести финансовую независимость.
Побудила меня к написанию эта статья и жаркие споры к ней.


Прежде всего для того чтобы избежать "ошибки выжившего" хочу оговорить пару моментов:


  1. Мне нравится такой стиль жизни
  2. В моей жизни несомненно есть элемент везения
  3. Мой путь ещё не закончен, надо ещё лет 10-15.

Так что же это за волшебный термин такой? — Финансовая независимость.

Для меня это возможность бросить работу в любой момент и обеспечивать привычный образ жизни семьи на срок не менее 5 лет. В самом простом режиме без форс мажорных обстоятельств для моей семьи это возможно уже сейчас, но для этого необходимо реализовать сценарий переезда в маленький город где есть резервная недвижимость приносящая сейчас скромный доход. При этом пассивные накопления перестанут реинвестироваться и будут использоваться для жизни, квартира в городе миллионнике будет сдаваться. Уровень дохода будет примерно 5 прожиточных минимумов на семью из 4-х человек (два взрослых, два ребенка). На шикарную жизнь конечно не хватит, но наличие своего огорода позволит существенно смягчить ситуацию.

Теперь о том как же живет моя семья, и какие основы заложены в распределение и использование бюджета.


Структура расходов

Домашнюю бухгалтерию как описано в этой статье, мы не ведем потому что предпочитаем безналичный расчёт (почему написано ниже), соответственно все расходы прекрасно отражаются в мобильном приложении, что иногда покупается за наличные вносится в приложение вручную.


Большую часть расходов как видно из диаграммы и расшифровки к ней, составляют путешествия. Однако это не совсем корректно (исправлять не стал), на самом деле здесь сидят расходы на путешествия в зарубежные языковые школы со старшим сыном. Вообще обучение для нас это приоритет, это нематериальный актив который навсегда с нами. Обучение на постоянной основе большей частью бесплатное — это государственные спортивные секции и дом пионеров (английский, робототехника оба сына), есть платные кружки у детей в садике и школе. В обучении так же заложены затраты на наше с женой развитие.

Как видно затраты на жилье сопоставимы с питанием, это связанно с оплатой ЖКХ на несколько объектов недвижимости(наших и обоих родителей).

Несомненный приоритет это здоровье, больше всего здесь стоматологии, особенно детской. Здесь как показал личный опыт лучше сейчас и дорого, чем потом и не за какие деньги. Достаточно много в бюджете съедает авто, можно было бы от него отказаться, но он позволяет стабильно навещать родителей, и исполняет ещё очень важную функцию, о ней в разделе питание.


Питание

Много споров, про здоровое питание и его стоимость. Для нас здоровое питание, приготовленное самостоятельно. Когда ты готовишь сам из первичных продуктов, можешь быть более менее уверен в качестве. Продукты по акциям никогда не покупаем, для этого есть крупно оптовые базы, куда можно съездить на автомобиле раз месяц и купить все необходимые базовые продукты.
От многих знакомых на отличает отсутствие трат, и это очень большой размер на: алкоголь, сигареты, сахар и сладкое. Из сладкого дети едят мед, сахар только при готовке. Обедам только дома, так как до работы 1 км и можно ходить (как раз позволяет выполнять ежедневный норматив 10 км). Жилье рядом с работой, это не случайность а целенаправленный выбор. Мы много раз переезжали и всегда ищем жилье рядом с работой, лучше переплатить на старте, чем мучится потом. Вообще жить рядом с работой это экономия самого ценного ресурса времени.


Вещи

Здесь основной принцип, это понимание зачем оно тебе и естественно ремонт. Можно купить Итальянский мебельный гарнитур, а можно гарнитур из Икеи. Кому то первый будет тешить ЧСВ, а по факту оба они прекрасно исполнят свои функции, и не важно сколько ты зарабатываешь, это все лишь предмет. Иногда смотрю объявление по недвижимости, продаются шикарно отделанные квартиры и мебелью на заказ, достаточно дешево, потому что люди переезжают, а забрать с собой это невозможно. Получается и мебелью не пользовались и деньги ушли. В общем никаких спонтанных покупок, подумай день зачем тебе оно и как ты будешь использовать, эйфория от покупки проходит быстро, разочарование остается на долго.

Мы часто оцениваем наше время, многие даже говорят "да зачем ремонтировать, мое время стоит дороже пойду и куплю новое", хотя тратят это время на телевизор и соц.сети. Ремонт это ещё одно развлечение, тебе интересно, детям интересно, креатив работает. Как ни глянь сплошные плюсы.


Доходы

Кроме основного источника дохода — работы, есть возможность получить ещё денежные средства.
Пассивные инвестиции разделены на ИИС, акции и депозиты. Стабильно и просто, на данный средняя доходность с данных инвестиций 7%. Тут ничего придумывать не надо, всё уже придумано за нас. ИИС и акции это в длинный период, депозит на короткие, так как ест возможность всё время пополнять. Здесь же главное правило, все избытки, но не менее 30% класть на депозит два раза в месяц.
Дополнительно деньги не зарабатываются, а возвращаются, через акции банков (кэшбэк), наличие карт РЖД Бонус, Аэрофлот бонус, S7. Кстати мили часто можно потратить не только на полеты, но и на товары. И в банках всегда вступайте по возможности в привелегированные программы обслуживания там часто есть критерии бесплатности пользования, а благодаря участию получаешь дополнительные бонусы, в частности — у меня повышенная ставка по вкладу, priority pass, бесплатная страховка путешественника на всю семью.

Следующее важное действие которое необходимо делать раз в год — возврат средств по подоходному налогу, тут список очень обширен:


Варианты за что можно вернуть

-Покупка квартиры
-Отделка квартиры
-Покупка комнаты (доли квартиры)
-Покупка или строительство дома
-Покупка земельного участка
-Проценты по ипотеке (целевому займу)
-Обучение собственное и детей
-Расходы на лечение и лекарства
-Расходы на добровольное медицинское страхование (ДМС)
-Расходы на добровольное пенсионное обеспечение
-Платежи в негосударственные пенсионные фонды


  • Возвраты за детей

Заполнять декларации можно в личном кабинете налогоплательщика, не разу не посещая налоговую, но если уж совсем лень 400 руб и вам всё заполнят.

Всё не нужное, что не подымается рука выбросить, или подымается, сразу идет на АВИ… О и ему подобные сайты. Цену обычно ставим какую хотим, потом постепенно снижаем. Продавалось всё от не нужных проводов питания для компьютера до старого фильмоскопа. Здесь принцип даже 100 руб гораздо больше чем ничего, плюс тешит мысль что меньше загрязняешь природу мусором.
Важный момент, кредиты — зло. Не можешь накопить, значить вещь не нужна, можешь накопить — копи. Положите на сберегательный счет по 6% и копите ещё эффективнее. Использовать выгодно ипотеку, там можно вернуть как уже описано выше 13%.


Риски

Главный риск несомненно страновой, но 90-е пережили, а сейчас гораздо лучше. Кто боится за рубли или не доверяет российским биржевым эмитентам, сейчас в режиме онлайн можно купить акции хоть Apple, хоть Xiaomi.


Заключение

Работать до пенсии в принципе планирую, может и дальше, главное в свое удовольствие. Мне вообще пока всё нравится, просто пассивные доходы делают нас более уверенными и независимыми, и тут конечно мне импонирует идея БОД. К пенсионным накоплениям отношусь как к лотерее, может и выгорит но наедятся только на неё не наш метод.

Вообщем и в России можно выйти на пенсию заслуженный отдых пораньше, если относится к жизни проще.

Let's block ads! (Why?)

Фотоэкскурсия по офису «Аудиомании»: часть вторая

[Перевод] Как распечатать электромотор

Мотор аксиального магнитного потока использует распечатанные на принтере платы как электромагнитные катушки


Перевод статьи с сайта spectrum.ieee.org, автор: Carl Bugeja

Всё началось с того, что мне захотелось сделать очень маленький дрон. Но я быстро понял, что один фактор ограничивает попытки уменьшить и облегчить проект: моторы. Даже небольшие моторы представляют собой отдельные объекты, которые необходимо соединять со всей остальной электроникой и структурными элементами. Поэтому я начал думать о способе слияния этих элементов для экономии массы.

Я вдохновился тем, что некоторые радиосистемы используют антенны, представляющие собой медные дорожки на печатной плате. Можно ли использовать что-то подобное для создания достаточно сильного магнитного поля, способного питать мотор? Я решил посмотреть, удастся ли мне создать мотор аксиального магнитного потока при помощи электромагнитных катушек, исполненных в виде дорожек на печатной плате. В моторе аксиального магнитного потока электромагнитные катушки, формирующие статор, крепятся параллельно ротору, выполненному в виде диска. Постоянные магниты встраиваются в диск ротора. Подача на катушки статора переменного тока заставляет ротор вращаться.
Первой трудностью было гарантировать получение достаточно сильного магнитного поля, способного повернуть ротор. Довольно просто создать плоскую спиральную дорожку и пропустить по ней ток, но я ограничил мотор диаметром в 16 мм, поэтому общий диаметр мотора был сравним с самыми мелкими готовыми моторами. 16 мм означало, что спираль может сделать только 10 оборотов, а всего катушек, расположенных на диске под ротором, может быть 6. Десять оборотов не хватит для получения достаточного магнитного поля. Однако печатные платы хороши тем, что на сегодня довольно просто сделать многослойную плату. Напечатав пачку катушек из четырёх слоёв мне удалось достичь 40 оборотов на катушку, что достаточно для поворота ротора.

В процессе разработки проявилась более серьёзная проблема. Чтобы поддерживать вращение мотора, необходимо синхронизировать динамически меняющееся магнитное поле между ротором и статором. В типичном моторе это делается при помощи переменного тока, и синхронизация получается естественным образом, благодаря расположению щёток, электрически соединяющих статор и ротор. В бесщёточном двигателе необходима управляющая электроника с системой обратной связи.


В каждом слое схемы есть набор катушек, и они кладутся одна на другую, связываясь между собой и образуя непрерывные дорожки.


Итоговая четырёхслойная печатная плата


Импульсы этих катушек вращают распечатанный на 3D-принтере ротор, в который встроены постоянные магниты


Система не такая мощная, как традиционный бесщёточный мотор, но печатные платы получаются дешевле и легче

В предыдущей модели созданного мною мотора я использовал противоэдс как обратную связь для контроля скорости. Противоэдс получается из-за того, что вращающийся мотор работает как генератор, создавая напряжение в катушках статора, противодействующее напряжению, крутящему мотор. Информация о противоэдс даёт обратную связь, сообщающую о вращении мотора, и позволяет управляющей электронике синхронизировать катушки. Но в моём моторе с печатными платами противоэдс была слишком слабой, чтобы её можно было использовать. Поэтому я смонтировал на него датчик Холла, напрямую измеряющий изменение магнитного поля, чтобы измерять, насколько быстро ротор и его постоянные магниты крутятся над датчиком. Эта информация уходит в управляющую мотором электронику.

Для изготовления ротора я обратился к 3D-печати. Изначально я сделал ротор, который укрепил на отдельном металлическом стержне, но потом я просто начал печатать и стержень в качестве неотъемлемой части ротора. Это уменьшило количество физических компонентов до ротора, четырёх постоянных магнитов, подшипника и печатной платы, обеспечивающей и катушки и структурную прочность.

Вскоре мой первый мотор уже работал. Испытания показали, что он стабильно обеспечивает статический крутящий момент в 0,9 г*см. Этого момента не хватало для реализации моего изначального плана по созданию интегрированного мотора для дрона, но я подумал, что такой мотор всё же можно использовать в качестве двигателя для небольших и дешёвых роботов, передвигающихся по земле на колёсах, поэтому я продолжил изыскания (обычно моторы оказываются наиболее дорогостоящими частями роботов). Распечатанный мотор может работать с напряжением от 3,5 до 7 В, хотя при высоком напряжении он ощутимо греется. На 5 В его рабочая температура составляет 70 °C, что вполне допустимо. Он потребляет порядка 250 мА.

В настоящий момент я сконцентрировался на увеличении крутящего момента. Мне удалось его почти удвоить, добавив ферритовый лист к задней части катушек статора, чтобы ограничить силовые лини магнитного поля. Я также планирую другие прототипы моторов с иными системами намотки. Кроме того, я работаю над использованием таких же технологий для создания линейного привода, способного перемещать распечатанный ползун по ряду из 12 катушек. Также я испытываю прототип гибкой печатной платы, использующий такие же катушки. Моя цель – начать изготовление новых роботов, использующие более маленькие и дешёвые механизмы по сравнению с доступными сегодня.

Let's block ads! (Why?)

Как снизить риск инвестиций на бирже: 3 фактора диверсификации

Один из самых главных советов, который дают начинающим инвестором – это важность диверсификации вложений. Советники, авторы статей в интернете в один голос твердят о том, как важно не «держать все яица в одной корзине». Это хороший совет, который в действительности позволяет снижать уровень риска для инвестиционного портфеля, однако в реальности далеко не у всех инвесторов получается осуществлять диверсификацию грамотно.

Портал Investopedia опубликовал описание распространенных ошибок, которые на этом пути совершают инвесторы, а мы подготовили адаптированную версию этого материала.

Важно инвестировать в активы разных типов


Часто бывает так, что инвесторы вкладываются в активы одного типа, полагая, что раз их несколько, то инвестиции диверсифицированы. К примеру, такой инвестор может вложиться в разные американские взаимные фоды. Если проанализировать ситуацию глубже, то окажется, что во все эти фонды входят одни и те же акции крупных американских компаний.

Диверсификация предполагает распределение вложений в различные классы активов. Например, самое распространенное распределение – покупка акций и облигаций. Консервативные стратегии предполагают распределение примерно 30-40% на 70-60%.

Инвестиции только в родном регионе – это ошибка


Еще одна ошибка, которую совершает подавляющее количество инвесторов – работа только в родном регионе (Home country bias). К примеру, по статистике, на долю американских компаний приходится около 50% рыночной капитализации в мире, однако американские инвесторы вкладывают в них, в среднем, 70% своих активов. Есть исследования, показывающие, что например, граждане Швеции почти все свои активы вкладывают в местные компании, хотя финансовый рынок этой страны составляет лишь 1% от мирового.

Более логичным было бы разбивать инвестиции не только по классам активов, но и по их географическому положению. При этом важно учитывать общий вес конкретного региона в мировой экономике. К примеру, логично вложить 50-60% ресурсов в активы из США, оставить 25-30% на рынки других развитых стран (Европа, Австралия, Азия), а остальное вложить в активы развивающихся стран, которым присущи большие риски. Аналогичный подход можно использовать при работе с облигациями.

Необходимо учитывать размер и отрасль


Помимо разбиения инвестиций по классам и локациям, стоит проводить и диверсификацию на более низком уровне. К примеру, в случае акций снизить риски помогают инвестиции в компании из разных отраслей. В таком случае, если в какой-то индустрии дела пойдут не очень хорошо, с высокой веростностью негативный тренд не затронет другие отрасли.

Аналогично стоит вкладываться в компании разных размеров. Риски серьезных движений цен акций не очень крупных компаний обычно выше, однако в случае гигантов рынка их проблемы также могут выливаться в серьезные убытки. Поэтому действительно диверсифицированный инвестпортфель включает в себя акции компаний разного размера из разных отраслей и стран, а также активы других классов, вроде облигаций.

Другие материалы по теме финансов и фондового рынка от ITI Capital:


Let's block ads! (Why?)

Как работает, и работает ли вообще разговорная психотерапия

Привет, Хабр!

Прошлые мои статьи были посвящены, в основном, вопросам фармакологии, но это не совсем моя тема, я всё-таки клинический психолог (с недавних пор), поэтому сегодня мы поговорим о разговорной терапии во всех её проявлениях.

tl;dr: в длинной и нудной статье рассматривается вопрос эффективности психотерапии (да, эффективна, в своих границах применимости, разумеется), а также приводятся размышления относительно того, каким образом эта эффективность достигается (посредством реализации морфологических и метаболических изменений за счёт нейропластичности мозга).

В конце бонус для любителей видеоформата (если таковые найдутся): запись презентации на тему этой статьи: если лениво читать, можно посмотреть.

Что такое психотерапия

Согласно определению, принятому Американской Психологической Ассоциацией, психотерапия

«это преднамеренное и информированное использование клинических [психологических] методов и межличностных отношений, направленное на достижения изменений поведения, мышления, эмоционального реагирования, а также других личных характеристик в направлении, которое участники считают желательным»[1].

Для целей настоящей статьи мы не будем проводить жесткое разграничение между собственно психотерапией и психологическим консультированием, которое определяется как
«профессиональная помощь человеку или группе людей в поиске путей разрешения или решении определенной трудной или проблемной ситуации психологического характера»[2, стр.3]

Несмотря на то, что в отечественной традиции подчёркивать различия между ними считается хорошим тоном, некоторые авторы признают схожесть этих практик и объединяют в категорию "психологических, точнее, клинико-психологических вмешательств"[2, стр. 3]

В общем, как вы уже догадались, речь пойдёт обо всех формах взаимодействия между специалистом и клиентом (врачом и пациентом), когда используется воздействие словом: от классического психоанализа до современных поведенческих и когнитивно-поведенческих подходов. Или, говоря проще, о "поболташках с психологом / психотерапевтом".

Зачем это нужно, когда есть таблетки

Действительно, мы живём в XXI веке, на рынок каждый год выходят всё более и более совершенные психиатрические препараты, предназначенные для лечения чуть менее, чем всех известных психических расстройств[3], и актуальность психологических / психотерапевтических воздействий ставится многими под сомнение.

Тем не менее, существуют причины для использования разговорных (немедикаментозных) методов.

Во-первых, они в ряде случаев столь же эффективны, как и лечение препаратами: в случае депрессии[4,5], панического расстройства, социофобии[5] и даже психозов[6].

Во-вторых, в некоторых случаях они эффективнее препаратов: в лечении ОКР[5], некоторых видов депрессии[8].

В-третьих, зачастую совместное использование препаратов и психотерапевтических методик эффективнее, чем только медикаментозное лечение[6,7,45].

В-четвертых, в ряде случаев они дают меньше побочных эффектов и легче переносятся[6].


Рис. 2. Лечение методом КПТ и фармакотерапии привело к существенному снижению активности миндалины в ситуациях тревоги. Источник: [45]

Разумеется, мне бы не хотелось, чтобы у читателя сложилось неверное впечатление о психотерапии как о панацее: в ряде случаев некоторые методы разговорного воздействия не только не полезны, но и вредны (например, «неструктурированные» виды психотерапии при работе с пациентами, страдающими пограничным расстройством личности)[9]. В конечном счёте меры лечебного воздействия определяет врач в каждом конкретном случае.

Внимательный читатель может отметить, что в этом разделе речь идёт о психотерапии, но не о психологическом консультировании.

Действительно, последнее исследовано гораздо хуже — как ввиду недостаточно развитой методологии исследования (как оценивать успешность консультирования при разводе — не по количеству же сохраненных браков?), так и в силу гораздо меньшей распространенности принципов «доказательности».

Какая психотерапия эффективна

Видов психотерапии существует великое множество[10]: когнитивная, поведенческая, когнитивно-поведенческая, рационально-эмотивно-поведенческая, нарративная, психодинамическая, психоделическая, интерперсональная, гештальт-терапия, логотерапия, десенсибилизация и переработка движением глаз и др.


Рис. 3. От фрейдистских ассоциаций [первого уровня] к современным методам терапии, основанной на принципах доказательности.

И каждая школа претендует на то, чтобы считаться эффективной. И по некоторым направлениям есть вполне вменяемая доказательная база. При этом в большинстве случаев объяснения этой самой эффективности ведутся через конструкции, принятые в рамках данного подхода, и нигде за пределами этих рамок не котируемые.

Так, например, логотерапевты считают, что достигают положительных результатов за счёт того, что помогают пациенту найти смысл жизни[11], сторонники когнитивного подхода — за счёт работы с негативными автоматическими мыслями[12], представители психодинамического направления — за счёт работы с переносом, драйвами и объектными отношениями[13], сторонники психоделического подхода — за счёт работы с перинатальными матрицами и системами конденсированного опыта[14] и и т.д.

При этом большинство подобных объяснений теряют всякую убедительность как только оказываются вне контекста породившей их теории. Так, например, когнитивный постулат о том, что мысли влияют на эмоции[12] совершенно не принимается в рамках психодинамической школы, где используется совершенно противоположный взгляд.

Вопреки распространённому в отечественной среде мнению, доказанной клинической эффективностью (в той степени соответствия принципам доказательной медицины, которая вообще возможна для психотерапии) имеет не только когнитивно-поведенческая, но и, например, психодинамическая терапия[15,16,17]. Т.е. разные терапии, основанные на совершенно различных наборах аксиом, показывают сопоставимую эффективность.

Современные авторы отмечают[10, стр. 7190], что все подходы к психотерапии имеют общую базу, обеспечивающую эффективность:

«отношения между терапевтом и клиентом, в которых разные роли несут разный набор ожиданий и ответственности; беспристрастное и безусловное принятие клиента терапевтом; союз, целью которого является работа над общими целями».

Однако указанные категории являются слишком "гипотетическими" и "психологичными" (а значит — плохо формализованными), чтобы удовлетвориться ими в качестве объяснения эффективности «лечебных разговоров».

Одной из наиболее интересных попыток выделить и описать количественно универсальную основу успешной терапии является исследование немецких авторов[18], в котором было установлено, что предиктором успешности терапии является различие эмоций, которые отображаются на лице терапевта, и тех, которые экспрессирует клиент во время повествования.

Иными словами, если во время первой сессии клиент с грустным лицом говорит о своей боли (выражая "негативную эмоцию"), а терапевт слушает его, демонстрируя заинтересованность и удовлетворение ("позитивную эмоцию"), то терапия, вероятно, будет успешной. Если оба выражают эмоции одной направленности («позитивной» / «негативной»), то нет.

Авторы неплохо формализовали процедуру тестирования, составив очень ограниченный «словарик» эмоций и отбирая только те выражения лиц, которые в точности ему соответствовали. Что касается определения успешности терапии (тоже не самая простая задача), были использованы оценки терапевта, пациента и объективные показатели снижения симптомов.

Их выводы достаточно сильно отличаются от тех прогнозов и объяснений, которые дают сами психотерапевты — они говорят о чем угодно: о мотивационной готовности, о радикале личности клиента, об уровне организации этой самой личности, о глубинных схемах, — но не о тех эмоциях, которые они выражают своими лицами.

Подобные исследования заставляют несколько скептически относиться к тем предполагаемым механизмам реализации полезных изменений, о которых говорят психотерапевты / психологи, и подталкивают к тому, чтобы найти какие-то более убедительные способы объяснения наличия этих самых изменений.

Терапия и изменения мозга

Некоторое время назад не существовало способа объективно оценить влияние терапии на мозг, поэтому психотерапевты делали самые смелые (и зачастую неверные) предположения относительно наличия и характера такого влияния.

Естественно, такая ситуация не могла длиться бесконечно, и как только у исследователей появились доступные методы визуализации мозга (ПЭТ, МРТ, фМРТ, ОФЭКТ), были опубликованы исследования, целью которых ставилось определение степени воздействия (или его отсутствия) разговорной терапии на физиологический субстрат мозга.

Выявление этого влияния решило бы несколько важных задач — от доказательства того, что разговорная терапия вообще работает, до понимания того, как она работает, есть ли разница между разными видами терапии и т.п.

Ниже представлена моя попытка систематизировать данные по визуализации изменений, вызываемых в мозге разговорной терапией.

Она не претендует на универсальность, но при её создании я старался включать более-менее вменяемые исследования, и перепроверять выводы авторов.


Рис. 4. Влияние разговорной терапии на мозг. Источники: [10, 32, 33, 34]. Таблица доступна в Google Docs.

Что мы видим в этой таблице? Первое, что бросается в глаза, это тот факт, что на одни и те же области мозга (например, хвостатое ядро или миндалина) воздействуют совершенно разные виды терапии.

Второе — это то, что в некоторых исследованиях активность тех или иных областей увеличивается (например, миндалины в исследовании Ritchey), а в других, при той же самой терапии — уменьшается (лимбическая система, включающая в себя миндалину, в исследовании Goldapple).

Третье — это то, что некоторые исследования отмечены серым шрифтом. Это те, дизайн которых вызвал у меня наибольшие сомнения. Но поскольку на сегодня вообще таких исследований не так уж много, я включил их сюда.

Что же получается в итоге? Видна некоторая противоречивость данных. Вызвана она тем, что, во-первых, мозг — сложная и противоречивая штука (я, кажется, уже говорил об этом), а, во-вторых, тем, что у исследований была не совсем идентичная методология.

В чем же ценность этой таблицы, если нельзя сравнивать напрямую разные методы ПТ? В том, что можно убедиться, что разговорная терапия “что-то там делает с мозгом”, а также в том, что на её основе можно попытаться построить некоторые осторожные догадки относительно того, как эта самая разговорная терапия работает.

Но для начала попробуем всё-таки выделить некоторые закономерности в этих изменениях. Для этого не будем долго всматриваться в таблицу, а воспользуемся данными готовых мета-анализов.

Предположения относительно влияния разговорной терапии

Предполагается, что при депрессии КПТ усиливает кортикальный контроль со стороны префронтальной коры (в особенности — её дорсолатеральной части), который ингибирует (тормозит) импульсы подкорковых структур[32, стр. 6].

Что это значит: импульсы, которые поднимаются “из глубин бессознательного” (это просто красивая метафора), начинают лучше контролироваться структурами, более относящимися к рациональному мышлению.

Если вспомнить, как работает КПТ — а именно она пытается заменить “автоматические мысли, наполненные когнитивными искажениями на более трезвые и рационалистические оценки ситуации”, то можно проследить некоторую логику в этом всём.

Терапия, направленная на активацию поведения, предположительно, приводит к активации полосатого тела и задействованию системы вознаграждения, включающую регионы дорсолатеральной префронтальной и орбитофронтальной коры [32, стр. 6]

Что это значит: опять же, активация “более сознательных структур”, а также структур, отвечающих за поведение (как набор моторных, т.е. физических действий).

Логично: мы активировали поведение, активировались структуры, которые за него отвечают. Поскольку терапия эта — по сути бихевиоризм, не удивительно, что включаются структуры, ответственные, в т.ч. за рефлексы и анализ поощрения / наказания.

Преодоление подавленных эмоций и ослабление бессознательной вины, являющиеся важными компонентами психодинамической терапии, предположительно, ассоциированы с уменьшением активности субгенуальной передней поясной коры [32, стр. 6].

Тут совсем всё интересно, поскольку эта самая субгенуальная ППК участвует в т.ч. в преодолении чувства страха (тут можно сделать далеко идущие выводы о том, что, возможно, психодинамики правы, и вытесняемая вина потому и вытесняется, что психика “боится” её принять, но это уведёт нас в сторону спекуляций).

Следует отметить, что эти предположения появились не на пустом месте, а на основе других исследований (в [32] на соответствующих страницах есть ссылки).

Немного о мозге

Перед тем, как обсуждать результаты исследований влияния разговорной терапии на мозг, нужно хоть немного поговорить о том, как он устроен, и рассмотреть некоторые его компоненты, имеющие непосредственное отношение к предмету статьи, чтобы понимать, что же там такого накопали исследователи.

Главное, что можно сказать о мозге: он сложен. Одних только способов его рассмотрения существует столько, что у неподготовленного человека голова идёт кругом — все эти колонки, отделы, кортикальные карты, функциональные блоки, поля Бродмана и т.д.


Рис. 5. Прогресс психиатрии и нейронаук глазами обывателя.

Мы не будем здесь пытаться рассмотреть строение мозга со всех возможных точек зрения, а лишь фрагментарно опишем те его части, которые имеют отношение к предмету настоящей статьи.

Следует отметить, что мозг является распределенной системой с высокой степенью параллелизма[21, стр. 132], поэтому говорить о том, что та или иная его часть выполняет конкретную ограниченную функцию, было бы не совсем неправильно. Именно поэтому все фразы типа (“миндалина отвечает за реакции страха” следует воспринимать как более или менее удачные аналогии / метафоры, не более того).

Тем не менее, до некоторой степени его компоненты являются специализированными, и мы постараемся рассмотреть эту специализацию в интересующем нас контексте.


Рис. 6. Некоторые компоненты мозга, имеющие отношение к предмету настоящей статьи [31, стр. 126].

Миндалина

Миндалина, она же — «миндалевидное тело». Находится в височной доле (медианная височная доля)[19, стр. 232]. Поскольку полушарий у нас два и височных долей, соответственно, тоже две, то и миндалина как бы «делится на две штуки». [19, стр. 211]. Это, кстати, не только к миндалине относится.


Рис. 7. Миндалина и некоторые из её связей.

Соединяясь с префронтальной и височной корой, а также с веретеновидной извилиной миндалина, играет заметную роль в социальном и эмоциональном познании[10, стр. 240] и считается основным центром обработки эмоциональной информации[19, стр. 482].

Не менее важно и то, что миндалина соединена с гиппокампом[19, стр. 216], который задействован в запоминании информации (консолидации памяти из кратковременной в долговременную), её обработке и извлечении из памяти[19, стр. 78].

Миндалина является частью т.н. лимбической систамы. Показано, что структуры лимбической системы и прилежащее ядро участвуют в «окончательном подсчёте вознаграждения», присваивая характеристики удовольствия или неудовольствия переживаемому аффективному опыту, а система оповещения / возбуждения задействует ретикулярную формацию, таламус, миндалину и кору, чтобы присвоить этому опыту личный смысл и значимость [10, стр. 7186].

В исследованиях было показано, что миндалина отвечает на эмоциональные стимулы[19, стр. 297] и опосредует условно-рефлекторную реакцию страха[19, стр. 538].
Динамические взаимодействия между миндалиной и медиальной префронтальной корой (mPFC) концептуализированы как система, которая позволяет нам автоматически реагировать на биологически значимые стимулы, а также регулировать эти реакции, когда ситуация требует этого[20, стр. 113].

У миндалины есть два «входа», по которым она получает сенсорную информацию. Сначала данные поступают от органов чувств в таламус, затем — идут по одному из двух независимых путей: либо напрямую в миндалину, либо сначала проходят через префронтальную кору, а затем достигают миндалины через переднюю поясную кору[22, стр. 19]:


Рис. 8. Два режима активации миндалины.

Первый путь является "быстрым и грязным" — миндалина получает информацию о том, что во внешнем мире творится какая-то жесть, и не вдаётся в подробности того, что именно это был за стимул: начинает действовать, не тратя время на то, чтобы разобраться в ситуации.

Второй путь является более медленным, но предполагающим некий анализ входящей информации. Данные обрабатываются в префронтальной коре, которая интегрирует сенсорную информацию от органов чувств с информацией о контексте данного стимула, полученной от гиппокампа, сравнивает с опытом, хранящимся в долговременной памяти, проводит анализ относительно предыдущих похожих ситуаций и принимает решение о том, насколько реальна опасность. Это решение она отправляет в миндалину, которая в случае положительного ответа запускает подготовку организма к реакции «бегства или нападения».

Если кора "признала стимул неопасным", миндалина наоборот тормозит реакцию стресса[22, стр. 19].

Например, если неподготовленный человек заметил змею на своём пути, то весьма вероятно, что его миндалина будет активирована таламусом без участия коры. В то же время, если это будет герпентолог, который понимает, что змея не опасна, то, вполне возможно, его реакция пойдёт по второму сценарию.

Показано[10, стр. 7184], что активность миндалины повышена при депрессии и посттравматических расстройствах. Ещё хуже дела обстоят, если повышение активности миндалины сочетается со снижением активности префронтальной коры.

Т.е. нам выгодно снижать активность миндалины либо непосредственно, либо опосредованно — через усиление активности в префронтальной коре (см. выше данные о соответствующих изменениях в результате психотерапии).

Хвостатое ядро

Хвостатое ядро (наряду со скорлуповым ядром, которые вместе образуют неостриатум) являются частью базальных ганглиев, которые связаны афферентными (сенсорными, «входящими») и эфферентными (моторными, «исходящими») связями со структурами среднего мозга — черной субстанцией и субталамическим ядром.


Рис. 9. Хвостатое ядро.

Хвостатое ядро функционирует как часть «ворот» в базальные ганглии, оно связано с фронтальной корой и поэтому вовлечено в когнитивные процессы высокого порядка. Повышенная активность коры возбуждает его клетки (и клетки скорлупы), которые, в свою очередь снимают торможение с таламуса[23, стр. 514].

Для нашего повествования важно, что хвосатое ядро способствует запуску правильных схем действий и выбор соответствующих подцелей на основе оценки результатов деятельности (т.е. участвует в планировании), т.к. оба процесса являются фундаментальными для успешного целенаправленного действия[24]. Таким образом, хвостатое ядро можно назвать "процессором обратной связи"[31, стр. 58]

Способность к выполнению направленных действий — это то, что зачастую страдает при психических заболеваниях.

Хвостатое ядро играет важную роль в процессах обучения, речи и передаче информации о тревожащих событиях между таламусом и орбитофронтальной корой.

Увеличенный объем хвостатого ядра (по сравнению с нормой) коррелирует с нарушениями пространственной рабочей памяти[25].

Дисфункция хвостатого ядра ассоциирована с такими явлениями, как синдром Туретта и обсессивно-компульсивное расстройство[38]. В некоторых случаях имеет смысл снижать его активность (правильнее сказать — возвращать её под контроль больших полушарий).

Таламус

Таламус (часть промежуточного мозга)— важнейший «нейронный хаб», где происходит переключение почти всех сенсорных сигналов (кроме обоняния), идущих в кору[19, стр. 85]


Рис. 10. Таламус.

Предполагаемая функция — приём информации от сенсоров, её первичная обработка, ввод и хранение[19, стр. 201], передача в кору. В некоторых случаях таламус увеличивает активность коры, в других — блокирует её[19, стр. 122]

Тот факт, что обонятельные сигналы идут в обход таламуса, позволяет адептам парфюмерии и аромотерапии с некоторой долей обоснованности говорить о важности своей деятельности (дескать, запахами можно влиять на эмоциональную сферу).

В исследованиях на обезьянах показано, что таламус ассоциирован с компульсивным поведением и признаками тревожности[26]. Считается, что поведение, направленное на проверки и перепроверки, а также постоянную очистку, "вшито" в таламус[27].

Совместно с височными долями таламус сдерживает чрезмерные колебания настроения, которые возникают в ответ на ежедневные сложные стимулы[10, стр. 7185].

Таламус является центральным компонентом для интеграции воспоминаний перцептивных, соматосенсорных и когнитивных процессов[42].

Кроме того, таламус играет важную роль в модуляции активности миндалины (см. выше).

Гиппокамп

Гиппокамп, как и миндалина, располагается внутри каждой из височных долей мозга[19, стр. 211].


Рис. 11. Гиппокамп.

Он играет важную роль в передаче опытной информации в долговременную память, а также в извлечении эпизодических воспоминаний, имеет отношение к пространственной ориентации[19, стр. 213].

Исследования показывают, что гиппокамп — важная составляющая часть механизма сознания[28]. Гиппокамп — одна из немногих структур мозга, в которых возможен нейрогенез (производство новых нейронов в течение жизни)[19, стр. 216]

Вместе с миндалиной и лимбической корой гиппокамп образует лимбическую систему[19, стр. 231]. Эти структуры тесно связаны с работой кратковременной памяти (т.е. памятью об опыте, находящемся под контролем сознания) [19, стр. 232].

Другие исследования показывают, что гиппокамп участвует и в бессознательных процессах памяти, и что они (сознательные и бессознательные процессы) — связаны между собой[29] Кроме того, гиппокамп играет важную роль в процессах пространственного воображения, формирования памяти и доступа к ней[31, стр. 65]

Гиппокамп (точнее, его дисфункции) играет важную роль в патогенезе таких психических заболеваний, как шизофрения, аутизм, депрессия[10, стр. 227].

Передняя поясная кора


Рис. 12. Передняя поясная кора.

Передняя поясная кора выполняет различные функции, из которых для нас наиболее интересными являются[10, стр. 7183]: сознательная регуляция эмоций через перепроверку негативных эмоций, подавление чрезмерного возбуждения и подавление активности миндалины.

Т.е. когда мы понимаем, что “загоняем” в своих страхах, и можем сознательно от них отказаться, мы должны сказать за это спасибо своей передней поясной коре.

Префронтальная кора


Рис. 13. Префронтальная кора.

Префронтальные области коры выполняют в мозге важную управляющую функцию. Эти структуры необходимы для произвольного контроля. Кроме того, они участвуют в эмоциях и сдерживают непроизвольные импульсивные реакции[19, стр. 93]. Префронтальная кора вовлеченая в процесс принятия решений, связанных с вопросами морали[31, стр. 7],

Осознаваемые человеком чувства возникают, когда сигналы лимбической системы достигают областей префронтальной коры, которые поддерживают сознание[31, стр. 39].

Префронтальная кора является субстратом для основных функций Эго[10, стр. 7184], вместе с миндалиной она управляет существенной частью эмоциональной жизни человека и обеспечивает адаптивность. Нарушение работы этой связки может вызывать очень острую эмоциональную боль и омрачать человеческое благоразумие.

Дорсомедиальная префронтальная кора играет центральную роль в осуществлении нисходящей когнитивной модуляции (т.е. способности человека проанализировать свои чувства, оценить их “адекватность” и при необходимости — подавить их) страха и других эмоций, восприятии своих эмоциональных реакций и чужих эмоциональных ответов — основе ментализации и эмпатии. Она также является физиологической основой для объектных отношений[10, стр. 7184].

Пока её активность понижена, психотерапия не особенно эффективна[10, стр. 7184] Интересным является тот факт, что психоаналитики ещё в те времена, когда технологии визуализации не были изобретены, говорили, что для успешной терапии пациенту требуется время, чтобы «усилить Эго» (впоследствии выяснилось, что они имели ввиду повышение активности дорсомедиальной префронтальной коры).

Достигалось это за счёт создания доверительных, поддерживающих отношений, валидации и т.п. Правильное питание, отдых и умеренные физические нагрузки тоже считались (и считаются) полезными. Сейчас для этих целей применяют в т.ч. антидепрессанты.

Сигналы префронтальной коры могут «заблокировать» боль, причем это может быть как сознательным, так и бессознательным процессом[31, стр. 109]

Дорсолатеральная (не путать с дорсомедиальной, одна боковая, другая — срединная в пространственном отношении) префронтальная кора является ключевым компонентом инфраструктуы, обеспечивающей исполнительные функции психики [10, стр. 7184]: она имеет отношение к процессам внимания, концентрации, контролю усилий, оперативной памяти и эмоциональной памяти.

Взаимодействие между миндалиной и префронтальной корой крайне важно для регуляции эмоционального ответа на стимулы среды.[32, стр. 6] Считается, что медиальная префронтальная кора регулирует и контролирует ответ миндалины на входящие в неё стимулы[20, стр. 115]

Орбитофронтальная кора

Технически, является частью префронтальной коры.


Рис. 14. Орбитофронтальная кора.

Орбитофронтальная кора ингибирует (или усиливает, в зависимости от её состояния) импульсивную активность в каждой конкретной ситуации в ответ на воздействие стимулов определённого рода (сексуальная стимуляция, риск, азарт), а также отвечает за проявление выраженных личностных характеристик [10, стр. 7186]

Исследования с использованием визуализации показали, что эйфория, связанная с употреблением определённых веществ, коррелирует с увеличением метаболической активности в орбитофронтальной коре и ретикулярной формации, в то время, как дисфория, вызванная абстиненцией, снижением активности в этих зонах[10, стр. 7186].

Этот участок мозга имеет непосредственное отношение к принятию решений[39]. Согласно выводам[40] нейробиолога Антонио Дамасио, в процессе принятия решения люди задействуют не только когнитивную, но и эмоциональную сферу: сталкиваясь со слишком сложным (противоречивым, в условиях недостатка данных) выбором, человек перегружает свою конитивку, и она перестаёт справляться.

Вот тут-то и подключается эмоциональная сфера, просто чтобы принять хоть какое-то решение, а орбитофронтальная кора служит “хабом”, соединяющим когнитивную и эмоциональную сферы.

Показано[35], что у пациентов, страдающих ОКР, объём орбитофронтальной коры левого полушария меньше, чем у здоровых людей.

О психических заболеваниях с точки зрения нейрофизиологии и биохимии

Теперь очень кратко рассмотрим, как именно связаны рассмотренные (и некоторые другие) компоненты мозга с психическими заболеваниями и психическими проблемами здоровых людей. Мы не будем рассматривать здесь всю нозологию психических заболеваний (это тема отдельной большой статьи), а кратко пробежимся по самым известным из них.

Депрессия

При депрессии снижена активность дорсолатеральной префронтальной коры, что способствует переживанию опыта одиночества, социальной изоляции и установлению низких стандартов производительности [10, стр. 7185]

Депрессиия ассоциирована со снижением взаимодействия между миндальной и дорсальной передней поясной корой[32, стр. 6]

Исследования с использованием методов визуализации показали, что субгенуальная передняя поясная кора чрезмерно активна при депрессии, и некоторые методы лечения, такие как антидепрессанты, электросудорожная терапия и транскарникальная магнитная стимуляция приводят к снижению активности в этой области[10, стр. 182].

Некоторые данные свидетельствуют о том, что при депрессии уменьшается объём гиппокампа[50].

Шизофрения

Конкретных и однозначных связей между областями мозга и шизофренией установить до сих пор не удалось, однако в данный момент эта патология ассоциирована с изменениями в гиппокампе, энторинальной коре, мультимодальной ассоциативной коре, лимбической системе, миндалине, поясной коре, таламусе и медиальной височной доле[10, стр. 239].

Обсессивно-компульсивное расстройство

В настоящее время существует два основных способа объяснения патофизиологии ОКР: через кортико-таламо-кортикальный путь и через связь лимбической системы и коры[30].

Insel приводит данные[36], основанные на анализе исследований с использованием визуализации, согласно которым симптомы ОКР объясняются патологией в трёх регионах мозга: орбитофронтальной коре, поясной коре и (в меньшей степени) хвостатом ядре: чрезмерная активность в головной части хвостатого ядра подавляет (ингибирует) передачу в волокнах белого шара, который обычно гасит активность таламуса.

В результате таламус повышает активность орбитофронтальной коры, которая через поясную кору замыкается на головной части хвостатого ядра, образуя цикл положительной обратной связи.

Ранние дезадаптивные схемы

В отличие от приведенных выше нозологических единиц, сами по себе ранние дезадаптивные схемы не являются психическим заболеванием: нет такого диагноза.

Однако их имеет смысл включить в данную статью, поскольку они очень широко распространены у здоровых людей и существенно им мешают.

Что такое ранняя дезадаптивная схема (далее — просто “схема”)? Схема — это такая психическая конструкция, в которую входят воспоминания, мысли, эмоции и телесные ощущения. И не просто входят, а хитрым образом взаимосвязаны и взаимообусловлены[48, стр. 41].

Схема формируется где-то в ранней истории жизни индивидуума (как правило, в детстве, но может и позже) как реакция на некоторые события или феномены отношений со значимыми для этого человека людьми (то самое "папа бил, мама не любила").

Миндалина хранит в себе неосознаваемую информацию о травме / негативном эмоциональном опыте.

Когда человек сталкивается с раздражителями, напоминающими события, которые привели к образованию схемы, миндалина запускает бессознательный процесс активации тех самых эмоций и физических ощущений. Это происходит быстрее, чем человек успевает что-либо осознать.

Когда схема активируется, человека накрывает волной эмоций и телесных ощущений. Он не всегда осознаёт связь переживаемого опыта с изначальной травмой.

Осознаваемые воспоминания о травме хранятся в гиппокампе[48, стр. 41] и высших отделах коры. Фактически эмоциональные и когнитивные аспекты травматического опыта хранятся в разных частях мозга.

Пример работы схемы: мальчик в детстве залез в папин ящик с инструментами, отец его жестоко побил. Прошло много лет, мальчик вырос и презентует некий проект заказчикам. Всё у него хорошо — он справляется с тревогой, он основательно подготовился, но тут один из слушателей задаёт ему вопрос…

И миндалина активируется (например, от тона или какого-то характерного слова), запуская схему. Докладчика этот вопрос выбивает из колеи, он начинает волноваться, забывать детали, чувствовать себя некомпетентным, покрывается испариной, дрожит и т.п.

Задача, которую обычно ставят в работе со схемами — усилить контроль префронтальной коры над миндалиной.

Результаты исследований

Теперь, когда у нас есть хотя бы некоторое понимание того, как разговорная терапия должна влиять на мозг, и как этот самый мозг работает, пришло время поговорить о результатах исследований, целью которых было оценить влияние психотерапии на морфологические и биохимические характеристики мозга.

В мета-анализе[32] была выявлена существенная связь между влиянием терапии на ростральную переднюю поясную кору и предцентральную борозду (повышение активности), что более-менее совпадает с исходными предположениями.

Вентрально-ростральная префронтальная кора имеет обширные связи с регионами мозга, отвечающими за процессинг эмоций, в частности, с миндалиной. Кроме того она участвует в процессе принятия решений и работе системы вознаграждения.

У здоровых людей регуляция эмоций связана с подавлением активности миндалины ростральной и дорсальной поясной корой и некоторыми регионами передней поясной коры. Т.е. “страх, идущий из глубин" в ответ на стимул в какой-то момент перехватывается, анализируется и “отменяется”.

Характерное для депрессии застревание на негативных мыслях может быть объяснено снижением уровня связи между поясной корой и миндалиной. Выглядит это как постоянное самоедство на темы “я неудачник”, “всё будет плохо” и т.п.

Усиление активности ростральной поясной коры в результате применения психотерапии может отражать улучшения в эмоциональной регуляции и являться возможной основой механизма когнитивной переоценки.

Когнитивная переоценка — это, по сути, один из краеугольных камней КПТ. Заключается она в том, чтобы автоматически возникающие негативные мысли отловить и проанализировать, а затем заменить на более адекватные (не содержащие когнитивных искажений).

Усиление активности передней поясной коры проявляется после курса КПТ, а, вот после курса долгосрочной психодинамической терапии эта активность снижается[32, стр. 18].

Однако авторы не приводят каких-либо интерпретаций по этому поводу, и мы не будем придумывать отсебятину. Возможно дело здесь в том, что в одних исследованиях рассматривается вся эта кора целиком, а в других — субгенуальная её часть (снижение активности которой коррелирует со снижением чувства вины и гнёта подавляемых эмоций).

Долгосрочная вербальная терапия приводит к снижению активности в левой прецентральной извилине, которая обычно ассоциируется с моторными функциями, но может быть вовлечена в процессы когнитивного функционирования.

В систематическом исследовании было показано ослабление активности миндалины в результате применения КПТ и психодинамической терапии[32, стр. 19]. А поскольку миндалина — “центр страха” (опять же, очень, очень образная аналогия), то снижение её активности должно приводить к уменьшению тяжести депрессивных и тревожных симптомов.

В другом систематическом мета-исследовании[37] авторы пришли к заключению о том, что аномалии в гиппокампе, миндалине, нижней лобной извилине, крючке, а также в областях, активно вовлекаемых в управление эмоциями (дорсолатеральной префронтальной коре и передней поясной коре) являются предикторами успешного психотерапевтического лечения тревожных расстройств.

Или, если немного пофантазировать, то с некоторой натяжкой можно сказать, что при успешной терапии тревожных расстройств будут наблюдаться изменения в этих областях.

В исследовании эффектов психотерапии при депрессии было показано[41], что разговорная терапия приводит к нормализации связей между лимбической системой и корой, особенно это касается передней поясной коры. В том же исследовании было предложено использование активности островковой доли в качестве биомаркера, который поможет врачу определить, какой метод лечения лучше подойдёт в данном конкретном случае — психо- или фармакотерапия.

В мета-исследовании[42] терапии методом десенсибилизации и переработки движением глаз (не совсем разговорная терапия, суть которой сводится к тому, чтобы вспоминать травмирующие воспоминания и двигать глазами туда-сюда, как бы смешно это ни звучало) было показано изменение паттерна взаимодействия между полушариями.

В нем же были приведены данные, свидетельствующие об увеличении объема гиппокампа, увеличении активности передней поясной коры, левой лобной доли. Эти и другие данные свидетельствуют о том, что данная терапия приводит к усилению контроля префронтальной коры над слишком активной лимбической системой.

В исследовании влияния долгосрочной психодинамической психотерапии было показано, что в результате этого метода лечения снижается активность миндалины / гиппокампа, субгенуальной поясной коры и медиальной префронтальной коры[44]. Эти изменения коррелировали со снижением симптомов депрессии.

Как психотерапия воздействует на мозг

Хорошо, исследования довольно убедительно показывают нам, что под воздействием вербальной терапии мозг изменяется. Но как именно он это делает?

Ответ заключается в таком его свойстве как нейропластичность. Точнее, не так: прямых свидетельств того, что психотерапия повышает нейропластичность мозга, нет, но общим местом является представление о том, что эта самая нейропластичность в процессе психотерапии как-то задействована[49].

Применительно к нервной системе, нейропластичность — это способность нервных элементов и регуляторных молекул к адаптивной перестройке под влиянием эндогенных и экзогенных воздействий[46, стр. 79].

Нейропластичность наблюдается на разных уровнях[47] — на уровне мозга в целом, на уровне отдельных его компонентов, на уровне нейронов и даже на субклеточном уровне.

Фундаментальным компонентом нейропластичности является пластичность синаптических связей (т.е. связей между нейронами), которые постоянно исчезают и возникают вновь, причем баланс этих противоположных процессов зависит в первую очередь от активности нейронов[47].

Зависимость синаптической пластичности от активности – один из центральных пунктов концепции нейропластичности, а также теорий обучения и памяти, основанных на вызванных опытом изменениях структуры и функции синапсов.

Долговременная пластичность реализуется в результате изменений экспрессии генов, запускаемых сигнальными каскадами, которые, в свою очередь, модулируются различными сигнальными молекулами при изменениях нейронной активности.

Подробное рассмотрение молекулярных механизмов нейропластичности явно выходит за рамки этой статьи, поэтому мы остановимся на том, что способность мозга меняться под воздействием внешних воздействий является доказанной. И именно оно позволяет реализовывать все те изменения, о которых шла речь выше.

Другие факторы воздействия психотерапии

Здесь речь пойдёт о некоторых дополнительных гипотезах относительно того, как именно терапия может влиять на мозг:

1. Возможно, психотерапия влияет на уровни нейромедиаторов, в частности, серотонина. В обзоре[49] показано что пациенты, страдающие биполярным аффективным расстройством и депрессией, и имевшие пониженный уровень серотонина (по сравнению с контрольной группой) в префронтальной коре и таламусе до начала лечения, продемонстрировали увеличение уровня серотонина в этих областях после годового курса психодинамической терапии. Правда исследование, на основе которого сделан этот вывод, имеет далеко не идеальный дизайн (малая выборка, отсутствие успешного воспроизведения).

2. Возможно, терапия влияет на работу тиреоидной оси. В том же обзоре[49] приводится ссылка на исследование, в котором было показано, что депрессивные пациенты, успешно ответившие на КПТ, достигли снижения уровня Т4 (гормон щитовидной железы), в то время, как пациенты, не ответившие на терапию, имели его повышение.

3. Возможно, психотерапия стимулирует процессы, родственные нейропластичности мозга. Как уже было сказано выше, нет чётких свидетельств того, что психотерапия ведёт к повышению нейропластичности мозга, но есть свидетельства, полученные на животных, согласно которым обучение к нему приводит.

Считается[49], что в психотерапии происходит обучение через исследование, что приводит увеличению синаптических потенциалов нейронов перфорантного пути, соединяющего энторинальную кору с зубчатой извилиной гиппокампальной формации.

Такое же увеличение было продемонстрировано на животных моделях: крысы, прошедшие тренировку навыков ориентации в пространстве, имели большую плотность дендритных шипиков по сравнению с двумя контрольными группами.

Поскольку длина дендритов, как и структура их ветвления оставались неизменными, были сделаны выводы об образовании новых синапсов.

Конечно, напрямую переносить данные с животных моделей на человека, да ещё и с учетом разных активностей (прямое научение в одном случае и психотерапия — в другом) — не совсем корректно, однако некоторые авторы[49] считают возможным использование этих данных в качестве аргумента в пользу гипотезы о том, что психотерапия изменяет мозг на физическом уровне.

Практические выводы

Разговорная терапия способна приводить к значимым изменениям в мозге. Естественно, не только она — различные ментальные упражнения, медитация и вообще жизненный опыт тоже используют нейропластичность для формирования соответствующего коннектома.

Однако исследования показывают, что при разговорной терапии эти изменения достигают большего уровня, чем при её отсутствии.

Вопрос о том, можно ли использовать нейропластичность для самотерапии, я пока оставлю без ответа: статья и так получилась слишком длинная.

Видео-версия

А вот и обещанная видео-версия для тех, кто предпочитает слушать всякую фигню в фоне на ускоренном воспроизведении смотреть, а не читать:

Простите за качество трансляции, оно ужасно, я знаю.

Литература

Список использованной литературы
1. Recognition of psychotherapy effectiveness: The APA resolution. Campbell, Linda F.,Norcross, John C.,Vasquez, Melba J. T.,Kaslow, Nadine J. Psychotherapy, Vol 50(1), Mar 2013, 98-101. DOI: 10.1037/a0031817
2. Исурина Галина Львовна. Психотерапия и психологическое консультирование как виды клинико-психологического вмешательства // Медицинская психология в России. 2017. №3.
3. Stahl's Essential Psychopharmacology: the Prescriber's Guide. Stahl, Stephen M. MD, PhD / Softcover / Cambridge University Press / Pub Date 06/17 / 2017 / Edition 06 ISBN: 1316618137 — Subject Class: Pharmacology ISBN-13: 9781316618134
4. DeRubeis RJ, Hollon SD, Amsterdam JD, et al. Cognitive Therapy vs Medications in the Treatment of Moderate to Severe Depression. Arch Gen Psychiatry. 2005;62(4):409–416. doi:10.1001/archpsyc.62.4.409
5. Cuijpers, P., Sijbrandij, M., Koole, S. L., Andersson, G., Beekman, A. T. and Reynolds, C. F. (2013), The efficacy of psychotherapy and pharmacotherapy in treating depressive and anxiety disorders: a meta‐analysis of direct comparisons. World Psychiatry, 12: 137-148. doi:10.1002/wps.20038
6. Anthony P Morrison, Heather Law, Lucy Carter,Rachel Sellers,Richard Emsley, Melissa Pyle, Paul French,David Shiers, Alison R Yung, Elizabeth K Murphy, Natasha Holden, Ann Steele, Samantha E Bowe, Jasper Palmier-Claus, Victoria Brooks, Rory Byrne, Linda Davies, Peter M Haddad. Antipsychotic drugs versus cognitive behavioural therapy versus a combination of both in people with psychosis: a randomised controlled pilot and feasibility study. The Lancet Psychiatry. VOLUME 5, ISSUE 5, P411-423, MAY 01, 2018. DOI:https://ift.tt/2Omw7v5
7. Sagar V. Parikh, Zindel V. Segal, Sophie Grigoriadis, Arun V. Ravindran, Sidney H. Kennedy, Raymond W. Lam, Scott B. Patten. Canadian Network for Mood and Anxiety Treatments (CANMAT) Clinical guidelines for the management of major depressive disorder in adults. II. Psychotherapy alone or in combination with antidepressant medication, Journal of Affective Disorders, Volume 117, Supplement 1, 2009, Pages S15-S25, ISSN 0165-0327,https://ift.tt/2IqwpMa.
8. Siddique J, Chung JY, Brown CH, Miranda J. Comparative Effectiveness of Medication versus Cognitive Behavioral Therapy in a Randomized Controlled Trial of Low-income Young Minority Women with Depression. Journal of consulting and clinical psychology. 2012;80(6):995-1006. doi:10.1037/a0030452.
9. John G. Gunderson, M.D. With Paul S. Links, M.D., F.R.C.P.C. Borderline Personality Disorder. A Clinical Guide, Second Edition, 2008 — 366 pages. ISBN 978-1-58562-335-8
10. Sadock, Benjamin J., Virginia A. Sadock, and Pedro Ruiz. Kaplan & Sadock's comprehensive textbook of psychiatry. Philadelphia: Wolters Kluwer, 2017. Print.
11. Frankl, Viktor E. Man's search for meaning. Boston: Beacon Press, 2006. Print.
12. Beck, Aaron T. Cognitive therapy of depression. New York: Guilford Press, 1979. Print.
13. McWilliams, Nancy. Psychoanalytic diagnosis: understanding personality structure in the clinical process. New York: Guilford Press, 2011. Print.
14. Grof, Stanislav, Albert Hofmann, and Andrew Weil. LSD psychotherapy. Ben Lomond, Calif: Multidisciplinary Association for Psychedelic Studies, 2008. Print.
15. Falk Leichsenring (2005) Are psychodynamic and psychoanalytic therapies effective? A review of empirical data,The International Journal of Psychoanalysis, 86:3, 841-868, DOI:10.1516/RFEE-LKPN-B7TF-KPDU
16. Shedler, J. (2010). The efficacy of psychodynamic psychotherapy. American Psychologist, 65(2), 98-109. dx.doi.org/10.1037/a0018378
17. Leichsenring, F., & Rabung, S. (2011). Long-term psychodynamic psychotherapy in complex mental disorders: Update of a meta-analysis. British Journal of Psychiatry, 199(1), 15-22. doi:10.1192/bjp.bp.110.082776
18. Thomas Anstadt, Joerg Merten, Burkhard Ullrich & Rainer Krause (1997) Affective Dyadic Behavior, Core Conflictual Relationship Themes, and Success of Treatment, Psychotherapy Research, 7:4, 397-417, DOI: 10.1080/10503309712331332103
19. Мозг, познание, разум: введение в когнитивные нейронауки [Электронный ресурс]: в 2 ч. Ч. 1 / под ред. Б. Баарса, Н. Гейдж; пер. с англ. под ред. проф. В. В. Шульговского. — Эл. изд. — Электрон. текстовые дан. (1 файл pdf: 552 с.). — М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2014. — (Лучший зарубежный учебник). — ISBN 978-5-9963-2352-4
20. Brozek, Bartosz, et al. The Emotional Brain Revisited. Place of publication not identified: International Specialized Book Services, 2014. Print.
21. Tryon, Warren W. Cognitive neuroscience and psychotherapy: network principles for a unified theory. Amsterdam: Elsevier Academic Press, 2014. Print.
22. Wheat, David & Hassan, Junaid. (2018). Capturing the Dynamics of a Psychiatric Illness: A System Dynamics Translation of the Contemporary Biological and Psychological Conceptualization of Panic Disorder (PD).
23. Николлс Джон, Мартин Роберт, Валлас Брюс, Фукс Пол. От нейрона к мозгу. / Пер. с англ. П.М. Балабана, А.В. Галкина, Р.А. Гиниатуллина, Р.Н. Хазипова, Л.С. Хируга. — М.: Едиториал УРСС, 2003. — 672 с. цв. вкл. ISBN: 5-354-00162-5
24. Jessica A. Grahn, John A. Parkinson, Adrian M. Owen, The cognitive functions of the caudate nucleus, Progress in Neurobiology, Volume 86, Issue 3, 2008, Pages 141-155, ISSN 0301-0082,https://ift.tt/2OnYt80.
25. Katrina L. Hannan, Stephen J. Wood, Alison R. Yung, Dennis Velakoulis, Lisa J. Phillips, Bridget Soulsby, Gregor Berger, Patrick D. McGorry, Christos Pantelis, Caudate nucleus volume in individuals at ultra-high risk of psychosis: A cross-sectional magnetic resonance imaging study, Psychiatry Research: Neuroimaging, Volume 182, Issue 3, 2010, Pages 223-230, ISSN 0925-4927,https://ift.tt/2Iqwqjc.
26. Rotge JY, Aouizerate B, Amestoy V, et al. The associative and limbic thalamus in the pathophysiology of obsessive-compulsive disorder: an experimental study in the monkey. Translational Psychiatry. 2012;2(9):e161-. doi:10.1038/tp.2012.88.
27. ocd.stanford.edu/about/understanding.html
28. Behrendt, Ralf-Peter. «Hippocampus and consciousness» Reviews in the Neurosciences, 24.3 (2013): 239-266. doi:10.1515/revneuro-2012-0088
29. Article Source: Hippocampus Is Place of Interaction between Unconscious and Conscious Memories
Züst MA, Colella P, Reber TP, Vuilleumier P, Hauf M, et al. (2015) Hippocampus Is Place of Interaction between Unconscious and Conscious Memories. PLOS ONE 10(3): e0122459.https://ift.tt/2OeW9Av
30. Jeste, Dilip V., and Joseph H. Friedman. Psychiatry for neurologists. Totowa, N.J: Humana Press, 2006. Print.
31. Carter, Rita, et al. The human brain book. New York, New York: DK Publishing, 2014. Print.
32. Sankar, A., Melin, A., Lorenzetti, V., Horton, P., Costafreda, S. G., & Fu, C. H. Y. (2018). A systematic review and meta-analysis of the neural correlates of psychological therapies in major depression. Psychiatry Research: Neuroimaging, 279, 31–39. doi:10.1016/j.pscychresns.2018.07.002
33. Brody, A. L., Saxena, S., Stoessel, P., Gillies, L. A., Fairbanks, L. A., Alborzian, S., … Baxter, L. R. (2001). Regional Brain Metabolic Changes in Patients With Major Depression Treated With Either Paroxetine or Interpersonal Therapy. Archives of General Psychiatry, 58(7), 631. doi:10.1001/archpsyc.58.7.631
34. Martin, S. D., Martin, E., Rai, S. S., Richardson, M. A., & Royall, R. (2001). Brain Blood Flow Changes in Depressed Patients Treated With Interpersonal Psychotherapy or Venlafaxine Hydrochloride. Archives of General Psychiatry, 58(7), 641. doi:10.1001/archpsyc.58.7.641
35. Kang DH, Kim JJ, Choi JS, et al. Volumetric investigation of the frontal-subcortical circuitry in patients with obsessive-compulsive disorder. J Neuropsychiatry Clin Neurosci. 2004;16:342–349.
36. Insel, T. R. (1992). Toward a Neuroanatomy of Obsessive-Compulsive Disorder. Archives of General Psychiatry, 49(9), 739. doi:10.1001/archpsyc.1992.0182009006
37. Santos, V. A., Carvalho, D. D., Van Ameringen, M., Nardi, A. E., & Freire, R. C. (2018). Neuroimaging findings as predictors of treatment outcome of psychotherapy in anxiety disorders. Progress in Neuro-Psychopharmacology and Biological Psychiatry. doi:10.1016/j.pnpbp.2018.04.001
38. Bloch, M. H., Leckman, J. F., Zhu, H., & Peterson, B. S. (2005). Caudate volumes in childhood predict symptom severity in adults with Tourette syndrome. Neurology, 65(8), 1253–1258. doi:10.1212/01.wnl.0000180957.98702.6
39. Antoine Bechara, Hanna Damasio and Antonio R. Damasio. Emotion, Decision Making and the Orbitofrontal Cortex. Cereb Cortex 2000; 10 (3): 295-307.
40. Damasio, A. (1991). Somatic Markers and the Guidance of Behavior. New York: Oxford University Press. pp. 217–299.
41. Rubart A, Hohagen F, Zurowski B. [Psychotherapy of Depression as Neurobiological Process — Evidence from Neuroimaging]. Psychother Psychosom Med Psychol. 2018 Jun;68(6) 258-271. doi:10.1055/a-0598-4972. PMID: 29864789.
42. Landin-Romero, Ramón & Moreno-Alcazar, Ana & Pagani, Marco & L. Amann, Benedikt. (2018). How Does Eye Movement Desensitization and Reprocessing Therapy Work? A Systematic Review on Suggested Mechanisms of Action. Frontiers in Psychology. 9. 10.3389/fpsyg.2018.01395.
43. Beutel, M. E., Stark, R., Pan, H., Silbersweig, D., & Dietrich, S. (2010). Changes of brain activation pre- post short-term psychodynamic inpatient psychotherapy: An fMRI study of panic disorder patients. Psychiatry Research: Neuroimaging, 184(2), 96–104. doi:10.1016/j.pscychresns.2010.06.005
44. Buchheim, A., Viviani, R., Kessler, H., Kächele, H., Cierpka, M., Roth, G., … Taubner, S. (2012). Changes in Prefrontal-Limbic Function in Major Depression after 15 Months of Long-Term Psychotherapy. PLoS ONE, 7(3), e33745. doi:10.1371/journal.pone.0033745
45. Etkin, A., Pittenger, C., Polan, H. J., & Kandel, E. R. (2005). Toward a Neurobiology of Psychotherapy: Basic Science and Clinical Applications. The Journal of Neuropsychiatry and Clinical Neurosciences, 17(2), 145–158. doi:10.1176/jnp.17.2.145
46. Олег Гомазков. Нейрогенез как адаптивная функция мозга. ИНСТИТУТ БИОМЕДИЦИНСКОЙ ХИМИИ ИМЕНИ В.Н.ОРЕХОВИЧА. М.: 2014.
47. Н.В. Гуляева. МОЛЕКУЛЯРНЫЕ МЕХАНИЗМЫ НЕЙРОПЛАСТИЧНОСТИ: РАСШИРЯЮЩАЯСЯ ВСЕЛЕННАЯ. БИОХИМИЯ, 2017, том 82, вып. 3, с. 365 – 371
48. Young, Jeffrey E., Janet S. Klosko, and Marjorie E. Weishaar. Schema therapy: a practitioner's guide. New York: Guilford Press, 2003. Print.
49. Liggan, Deborah Y., and Jerald Kay. “Some Neurobiological Aspects of Psychotherapy: A Review.” The Journal of Psychotherapy Practice and Research 8.2 (1999): 103–114. Print.
50. Arnone, D., McIntosh, A. M., Ebmeier, K. P., Munafò, M. R., & Anderson, I. M. (2012). Magnetic resonance imaging studies in unipolar depression: Systematic review and meta-regression analyses. European Neuropsychopharmacology, 22(1), 1–16. doi:10.1016/j.euroneuro.2011.05.003

Let's block ads! (Why?)